Симулируйте измерения инерционного модуля измерения (IMU) с помощью imuSensor Системный объект. IMU может включать комбинацию отдельных датчиков, включая гироскоп, акселерометр и магнитометр. Можно задать свойства отдельных датчиков с помощью gyroparams, accelparams, и magparams, соответственно.

Используйте отклонение Аллана, чтобы определить шумовые параметры гироскопа MEMS. Эти параметры могут использоваться, чтобы смоделировать гироскоп в симуляции. Измерение гироскопа моделируется как:

Магнитометры обнаруживают силу магнитного поля вдоль X датчика, Y и осей Z. Точные измерения магнитного поля важны для сплава датчика и намерения направиться и ориентация.

Сгенерируйте показания инерционного модуля измерения (IMU) от датчика, который смонтирован на наземном транспортном средстве. В зависимости от местоположения датчика ускорения IMU отличаются.

Используйте residualgps возразите функции и фильтрации невязки, чтобы обнаружить, когда новые измерения датчика не смогут быть сопоставимы с текущим состоянием фильтра.

Сгенерируйте и объедините данные о датчике IMU с помощью Simulink®. Можно точно смоделировать поведение акселерометра, гироскопа и магнитометра и плавить их выходные параметры, чтобы вычислить ориентацию.