jointVelocityVariables(ks) выводит таблицу, показывающую все кинематические переменные, соответствующие, чтобы соединить скорости. Каждая строка таблицы показывает ID, тип соединения, пути от корня и модуля для численного значения объединенной скоростной переменной. Используйте эту функцию, чтобы идентифицировать идентификаторы базируемых переменных скорости, которые вы хотите присвоить как цели, исходные предположения и выходные параметры с помощью addTargetVariables, addInitialGuessVariables, и addOutputVariables возразите функциям, соответственно.

Идентификаторы базируемых переменных скорости имеют форму: jointName.primitiveType.primitiveComponent. jointName строка основана на индексе блока соединений, сопоставленного с переменной. primitiveType строка соответствует примитиву, сопоставленному с переменной (Px, Py, или Pz для призматического; Rx, Ry, или Rz для вращательного; S для сферического; CV для постоянной скорости; LSz для ведущего винта). primitiveComponent строка идентифицирует конкретное скалярное значение, сопоставленное с примитивом (v для линейной скорости призматического примитива; w для скорости вращения вращательного примитива; w_x, w_y и w_z для компонентов скорости вращения сферического примитива; w_a и w_b для азимута и скоростей поворота CV примитивный; w для скорости вращения ведущего примитивного винта).