quat2eul

Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера

Описание

пример

eul = quat2eul(quat) преобразует вращение кватерниона, quat, к соответствующим Углам Эйлера, eul. Порядком по умолчанию для вращений Угла Эйлера является "ZYX".

пример

eul = quat2eul(quat,sequence) преобразует кватернион в Углы Эйлера. Углы Эйлера заданы в последовательности вращения оси, sequence. Порядком по умолчанию для вращений Угла Эйлера является "ZYX".

Примеры

свернуть все

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)
eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

    1.5708   -1.5708   -1.5708

Входные параметры

свернуть все

Модульный кватернион в виде n-by-4 матрица или вектор n-элемента quaternion объекты, содержащие кватернионы n. Если вход является матрицей, каждая строка является вектором кватерниона формы q = [w x y z] с w как скалярный номер.

Пример: [0.7071 0.7071 0 0]

Последовательность вращения оси для Углов Эйлера в виде одного из этих строковых скаляров:

  • "ZYX" (значение по умолчанию) – Порядком углов поворота является z - ось, y - ось, x - ось.

  • "ZYZ" – Порядком углов поворота является z - ось, y - ось, z - ось.

  • "XYZ" – Порядком углов поворота является x - ось, y - ось, z - ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Эйлеровы углы поворота в радианах, возвращенных как n-by-3 массив Эйлеровых углов поворота. Каждая строка представляет один набор Угла Эйлера.

Пример: [0 0 1.5708]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Представленный в R2015a