Подстройка целевой формы цикла, чтобы удовлетворить целям проекта

Если ваша первая попытка loopsyn проект не достигает всего, что вы хотели, необходимо будет приспособиться цель желала, чтобы цикл сформировал Gd. Вот некоторые компромиссы базовой конструкции, чтобы рассмотреть:

  • Робастность устойчивости. Ваш целевой цикл Gd должен иметь низкое усиление (как можно меньше) в высоких частотах, где обычно ваша модель объекта управления так плоха, что ее угол фазы абсолютно неточен с ошибками приближающиеся ±180 ° или больше.

  • Производительность. Ваш Gd цикл должен иметь высокое усиление (как большое как возможное) на частотах, где ваша модель хороша, для того, чтобы гарантировать хорошую точность регулировки и хорошее затухание воздействия.

  • Перекрестное соединение и Спад. Ваш желаемый цикл формирует Gd должен иметь его частоту среза на 0 дБ (обозначил ωc) между вышеупомянутыми двумя частотными диапазонами, и ниже частоты среза ωc это должен прокрутиться прочь с отрицательным наклоном между –20 и-40 дБ/десятилетие, который помогает сохранить задержку фазы меньше чем к-180 ° в пропускной способности цикла управления (0 <ω <ωc).

Другие факторы, которые могут влиять на ваш выбор Gd полюса правой полуплоскости и нули объекта G, которые накладывают основные ограничения на вашу частоту среза ωc [12] на 0 дБ . Например, ваше перекрестное соединение на 0 дБ ωc должно быть больше величины любых полюсов правой полуплоскости объекта и меньше, чем величина любых нулей правой полуплоскости.

maxRe(pi)>0|pi|<ωc<minRe(zi)>0|zi|.

Если вы не заботитесь, чтобы выбрать, целевой цикл формируют Gd это соответствует этим основным ограничениям, затем loopsyn все еще вычислит оптимальный формирующий цикл контроллер K для вашего Gd, но необходимо ожидать что оптимальный цикл L = G*K будет иметь плохую подгонку к целевой форме цикла Gd, и следовательно может быть невозможно удовлетворить вашим целям производительности.

Смотрите также

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте