Exponenta Banner
exponenta event banner

apply

Преобразуйте сущности сообщения в целевую систему координат

свернуть все на странице

Синтаксис

tfentity = apply(tfmsg,entity)

Описание

пример

tfentity = apply(tfmsg,entity) применяет преобразование, представленное 'TransformStamped' Сообщение ROS к объекту entity входного сигнала.

Эта функция определяет тип сообщения entity и яблоки соответствующий метод преобразования к нему. Если объект не может обработать конкретный тип сообщения, то MATLAB® отображает сообщение об ошибке.

Если вы хотите использовать только актуальнейшее преобразование, вызовите transform вместо этого. Если вы хотите хранить сообщение преобразования для дальнейшего использования, вызовите getTransform, и затем вызовите apply.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Соединитесь с сетью ROS, чтобы получить TransformStamped Сообщение ROS. Задайте IP-адрес, чтобы соединиться. Создайте дерево преобразования и получите преобразование между желаемыми системами координат.

rosinit('192.168.17.129')
Initializing global node /matlab_global_node_73610 with NodeURI http://192.168.17.1:55060/

tftree = rostf;
pause(1);
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',...
                     rostime('now'),'Timeout',5);

Создайте сообщение Точки ROS и примените преобразование. Вы могли также получить сообщения точки от сети ROS.

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped');
pt.Header.FrameId = 'camera_link';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

tfpt = apply(tform,pt);

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_73610 with NodeURI http://192.168.17.1:55060/

Входные параметры

свернуть все

Сообщение преобразования в виде TransformStamped Указатель сообщения ROS. tfmsg сообщение ROS типа: geometry_msgs/TransformStamped.

Сообщение ROS в виде Message указатель на объект.

Поддерживаемые сообщения:

  • geometry_msgs/PointStamped

  • geometry_msgs/PoseStamped

  • geometry_msgs/PointCloud2Stamped

  • geometry_msgs/QuaternionStamped

  • geometry_msgs/Vector3Stamped

Выходные аргументы

свернуть все

Преобразованное сообщение ROS, возвращенное как Message указатель на объект.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox
Поддержка