readField

Считайте данные об облаке точек на основе имени поля

Описание

пример

fielddata = readField(pcloud,fieldname) читает поле точки из PointCloud2 объект, pcloud, заданный fieldname и возвращает его в fielddata. Если fieldname не существует, функция отображает ошибку. Чтобы сохранить структуру данных об облаке точек, смотрите Структуру Облака точек Сохранения.

Примеры

свернуть все

Выборка загрузки сообщения ROS включая сообщение облака точек ROS, ptcloud.

exampleHelperROSLoadMessages

Считайте 'x' имя поля, доступное на сообщении облака точек.

x = readField(ptcloud,'x');

Входные параметры

свернуть все

Облако точек в виде PointCloud2 указатель на объект для sensor_msgs/PointCloud2 Сообщение ROS.

Имя поля данных об облаке точек в виде строкового скаляра или вектора символов. Эта строка должна совпадать с именем поля точно. Если fieldname не существует, функция отображает ошибку.

Выходные аргументы

свернуть все

Список значений полей от облака точек, возвращенного как матрица. Каждая строка матрицы является чтением облака точек, где n является числом точек, и c является количеством значений для каждой точки. Если считанный объект облака точек имеет PreserveStructureOnRead набор свойств к истине, точки возвращены как h-by-w-by-c матрица. Для получения дополнительной информации смотрите Структуру Облака точек Сохранения.

Советы

Данные об облаке точек могут быть организованы или в 1D списках или в 2D стилях изображений. 2D стили изображений обычно прибывают из датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Вход PointCloud2 объект содержит PreserveStructureOnRead свойство, которое является любой true или false (значение по умолчанию). Предположим, что вы устанавливаете свойство на true.

pcloud.PreserveStructureOnRead = true;

Теперь вызывая любые функции чтения (readXYZ, readRGB, или readField) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m-by-n-by-d, где m является высотой, n является шириной, и d является количеством возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращены как x-by-d список. Эта структура может быть сохранена, только если облако точек организовано.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте