Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB
img = readImage(msg)msg, в матрицу изображений, img. Можно вызвать readImage использование любого 'sensor_msgs/Image' или 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения.
Данные о сообщении ROS изображений хранятся в формате, который не совместим с дальнейшей обработкой изображений в MATLAB®. На основе заданного кодирования эта функция преобразует данные в соответствующее изображение MATLAB и возвращает его в img.
Выборка загрузки сообщения ROS включая ROS отображает сообщение, img.
exampleHelperROSLoadMessages
Считайте сообщение ROS изображений как изображение MATLAB®.
image = readImage(img);
Отобразите изображение.
imshow(image)
Сообщения ROS изображений могут иметь различную кодировку. Кодировка, поддержанная для изображений, отличается для 'sensor_msgs/Image' и 'sensor_msgs/CompressedImage' типы сообщений. Поддерживается меньше сжатых изображений. Следующая кодировка для необработанных изображений размера M-by-N поддерживается с помощью 'sensor_msgs/Image' тип сообщения ('sensor_msgs/CompressedImage' поддержка полужирным):
rgb8, rgba8, bgr8, bgra8img rgb изображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен в alpha. Каждое значение в выходных параметрах представлено как uint8.
rgb16, rgba16, bgr16, and bgra16img изображение RGB размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен в alpha. Каждое значение в выходе представлено как uint16.
mono8 изображения возвращены как полутоновые изображения размера M-by-N-by-1. Каждое пиксельное значение представлено как uint8.
mono16 изображения возвращены как полутоновые изображения размера M-by-N-by-1. Каждое пиксельное значение представлено как uint16.
32fcX изображения возвращены как изображения с плавающей точкой размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как single.
64fcX изображения возвращены как изображения с плавающей точкой размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как double.
8ucX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как uint8.
8scX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как int8.
16ucX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как int16.
16scX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как int16.
32scX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как int32.
bayer_X изображения возвращены или как матрицы Байера размера M-by-N-by-1, или как преобразованное изображение размера M-by-N-by-3 (Image Processing Toolbox™ требуется).
Следующее кодирование для необработанных изображений размера M-by-N поддерживается с помощью 'sensor_msgs/CompressedImage' тип сообщения:
rgb8, rgba8, bgr8, and bgra8img rgb изображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен в alpha. Каждое выходное значение представлено как uint8.