Пользовательское Содержимое сообщений

Пользовательские сообщения ROS 2 заданы в папках ROS 2 пакета, которые содержат msg директория. msg папка содержит все ваши пользовательские определения типа сообщения. Например, пакет example_b_msgs, в custom папка, имеет ниже структуры папок и файловой структуры.

Пакет содержит один пользовательский тип сообщения, Standalone.msg. MATLAB использует эти файлы, чтобы сгенерировать необходимые файлы для использования пользовательских сообщений, содержавшихся в пакете. Для получения дополнительной информации о соглашениях о присвоении имен сообщения см. Определение Интерфейса ROS 2.

В этом примере вы проходите процедуру для создания ROS 2 пользовательские сообщения в MATLAB®. У вас должен быть пакет ROS 2, который содержит необходимый msg файл.

После обеспечения, что ваш пользовательский пакет сообщения правилен, отметьте местоположение пути к папке, и затем, вызовите ros2genmsg с заданным путем. Следующий пример предоставил трем сообщениям example_package_a, example_package_b, и example_package_c это имеет зависимости. Этот пример также иллюстрирует, что можно использовать папку, содержащую несколько сообщений, и сгенерировать их всех одновременно.

Чтобы настроить пользовательские сообщения в MATLAB, откройте MATLAB на новом сеансе. Поместите свою пользовательскую папку сообщения в местоположение и отметьте путь к папке. В этом примере пользовательская папка интерфейса сообщения присутствует в текущем каталоге. Если вы создаете пользовательские пакеты сообщения в отдельном месте, обеспечьте соответствующий путь к папке, которая содержит пользовательские пакеты сообщения.

folderPath = fullfile(pwd,"custom");
copyfile("example_*_msgs",folderPath);

Задайте путь к папке для пользовательских файлов сообщений и вызовите ros2genmsg создать пользовательские сообщения для MATLAB.

ros2genmsg(folderPath)

Identifying message files in folder 'H:/Documents/MATLAB/Examples/ros-ex44405863/custom'.Done.
Validating message files in folder 'H:/Documents/MATLAB/Examples/ros-ex44405863/custom'.Done.
Generating MATLAB interfaces.Done.
Running colcon build in folder 'H:/Documents/MATLAB/Examples/ros-ex44405863/custom/matlab_msg_gen/win64'.Done.
build log

Вызовите ros2 msg list проверять создание новых пользовательских сообщений.

Можно теперь использовать вышеупомянутое созданное пользовательское сообщение, когда стандарт обменивается сообщениями. Для получения дополнительной информации об отправке и получении сообщений, смотрите, обмениваются Данными с ROS 2 Издателя и Подписчики.

Создайте издателя, чтобы использовать example_package_b/Standalone сообщение.

node = ros2node("/node_1");
pub = ros2publisher(node,"/example_topic","example_b_msgs/Standalone");

Создайте подписчика по той же теме.

sub = ros2subscriber(node,"/example_topic");

Создайте сообщение и отправьте сообщение.

custom_msg = ros2message("example_b_msgs/Standalone");
custom_msg.int_property = uint32(12);
custom_msg.string_property='This is ROS 2 custom message example';
send(pub,custom_msg);
pause(3)    % Allow a few seconds for the message to arrive

Используйте LatestMessage поле, чтобы знать недавнее сообщение, полученное подписчиком.

sub.LatestMessage

ans = struct with fields:
       int_property: 12
    string_property: 'This is ROS 2 custom message example'

Удалите созданные объекты ROS.

clear node pub sub