waitfor

Пакет: ROS

Приостановите выполнение кода, чтобы достигнуть желаемого уровня выполнения

Описание

пример

waitfor(rate) приостанавливает выполнение, пока код не достигает желаемого уровня выполнения. Функция составляет время, которое проведено, выполнив код между waitfor вызовы.

numMisses = waitfor(rate) возвращает количество итераций, пропущенных при выполнении кода между вызовами.

Примеры

свернуть все

Создайте объект уровня, который достигает 1 Гц.

r = robotics.Rate(1);

Запустите цикл с помощью Rate возразите внутри, чтобы управлять выполнением цикла. Сбросьте объект до выполнения цикла, чтобы сбросить таймер. Распечатайте итерацию, и время протекло.

reset(r)
for i = 1:10
	time = r.TotalElapsedTime;
	fprintf('Iteration: %d - Time Elapsed: %f\n',i,time)
	waitfor(r);
end
Iteration: 1 - Time Elapsed: 0.003001
Iteration: 2 - Time Elapsed: 1.001194
Iteration: 3 - Time Elapsed: 2.001556
Iteration: 4 - Time Elapsed: 3.001454
Iteration: 5 - Time Elapsed: 4.001388
Iteration: 6 - Time Elapsed: 5.001312
Iteration: 7 - Time Elapsed: 6.000474
Iteration: 8 - Time Elapsed: 7.000930
Iteration: 9 - Time Elapsed: 8.001055
Iteration: 10 - Time Elapsed: 9.001070

Каждая итерация выполняется в 1 втором интервале.

Входные параметры

свернуть все

Rate объект в виде указателя. Этот объект содержит информацию для желаемого уровня и другую информацию о выполнении. Смотрите rateControl для получения дополнительной информации.

Выходные аргументы

свернуть все

Количество пропущенного выполнения задачи, возвращенного как скаляр. waitfor возвращает число раз, задача была пропущена в Rate основанный на объектах на LastPeriod время. Например, если желаемый уровень составляет 1 Гц, и последний период составлял 3,2 секунды, numMisses возвращается 3.

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте