Exponenta Banner

waitForTransform

Ожидайте, пока преобразование не доступно

свернуть все на странице

waitForTransform будет удален в будущем релизе. Используйте getTransform с заданным timeout вместо этого. Используйте inf ожидать неопределенно.

Синтаксис

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe)
waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout)

Описание

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe) ожидает до преобразования между targetframe и sourceframe доступно в дереве преобразования, tftree. Это функционирует, отключает командную строку, пока преобразование не становится доступным в сети ROS.

пример

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout) задает период тайм-аута в секундах. Если преобразование не становится доступным, MATLAB® отображает ошибку, но продолжает запускать текущую программу.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес своей сети.

rosinit('192.168.17.129')
Initializing global node /matlab_global_node_48383 with NodeURI http://192.168.17.1:54695/

Создайте дерево преобразования ROS.

tftree = rostf;

Ожидайте преобразования между целевой системой координат, /camera_depth_frame, и исходная система координат, /base_link, быть доступным. Задайте тайм-аут 5 секунд.

waitForTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link',5);

Получите преобразование.

tform = getTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link');

По окончании отключаетесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_48383 with NodeURI http://192.168.17.1:54695/

Входные параметры

свернуть все

Дерево преобразования ROS в виде TransformationTree указатель на объект. Можно создать дерево преобразования путем вызова rostf функция.

Целевая координатная система координат в виде строкового скаляра или вектора символов. Можно просмотреть доступные системы координат для преобразования путем вызова tftree.AvailableFrames.

Начальная координатная система координат в виде строкового скаляра или вектора символов. Можно просмотреть доступные системы координат для преобразования с помощью tftree.AvailableFrames.

Период тайм-аута в виде числового скаляра в секундах. Если преобразование не становится доступным, MATLAB отображает ошибку, но продолжает запускать текущую программу.

Смотрите также

| |

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox
Поддержка