Услуги ROS и действия позволяют пользователям выполнить задачи. Сервисы используют коммуникацию ответа запроса, чтобы собрать информацию и инициировать функции обратного вызова в сети ROS. Действия могут использоваться, чтобы инициировать задачи или цели и получить обратную связь во время операции этих задач.
| Call Service | Вызовите сервис в сети ROS |
Вызовите и предоставьте услуги ROS
ROS поддерживает два основных коммуникационных механизма: темы и сервисы.
Рабочий процесс действия ROS и протоколы связи
Переместите робота Turtlebot Используя действия ROS
В этом примере показано, как использовать /turtlebot_move действие с роботом Turtlebot.