Обновите положение робота RigidBodyTree
Этот пример показывает вам, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его положение
Импортируйте робота и Setup мир
Импортируйте KUKA LFR iiwa робот из его определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.
RBT = importrobot('iiwa7.urdf'); RBT.DataFormat = 'row'; robotWorld = vrworld('robot_scene'); open(robotWorld);
Получите преобразования текущего положения робота
tforms выходной аргумент содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальной букве или 'размещают' настройку.
[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT); vrfigure(robotWorld);
Измените положение робота
vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT)); vrdrawnow; vrfigure(robotWorld);
