Документация

Получение семейства линейных моделей

Если у вас нет этого семейства линейных моделей, существует несколько подходов к получению его, включая:

Для настройки расписаний усиления, после того, как вы получите семейство линейных моделей, необходимо сопоставить его с slTuner взаимодействуйте через интерфейс, чтобы создать семейство настраиваемых моделей с обратной связью. Для этого используйте замену блока, как описано в Нескольких Точках Проекта в Интерфейсе slTuner.

Настройте для табличного управления путем линеаризации в точках проекта

То В этом примере показано, как линеаризовать модель объекта управления в наборе проекта, указывает для настройки запланированного на усиление контроллера. Пример затем использует получившиеся линеаризовавшие модели, чтобы сконфигурировать slTuner интерфейс для настройки расписания усиления.

Откройте rct_CSTR модель.

mdl = 'rct_CSTR';
open_system(mdl)

В этой модели, Concentration controller и Temperature controller оба зависят от выходной концентрации Cr. Чтобы настроить эту запланированную на усиление систему для настройки, вы линеаризуете объект в наборе установившихся рабочих точек, которые соответствуют различным значениям параметра планирования Cr. Иногда, удобно использовать отдельную модель объекта для обрезки и линеаризации под различными условиями работы. Например, в этом случае, самый прямой способ получить эту линеаризацию состоит в том, чтобы использовать отдельную модель разомкнутого цикла объекта, rct_CSTR_OL.

mdl_OL = 'rct_CSTR_OL';
open_system(mdl_OL)

Cr = (4:8)';        % concentrations
for k=1:length(Cr)
   opspec = operspec(mdl_OL);
   % Set desired residual concentration
   opspec.Outputs(1).y = Cr(k);
   opspec.Outputs(1).Known = true;
   % Compute equilibrium condition
   [op(k),report(k)] = findop(mdl_OL,opspec,findopOptions('DisplayReport','off'));
end

G = linearize(mdl_OL,'rct_CSTR_OL/CSTR',op);

blocksub.Name = 'rct_CSTR/CSTR';
blocksub.Value = G;
tunedblocks = {'Kp','Ki'};
ST0 = slTuner(mdl,tunedblocks,blocksub);

Демонстрационная система в снимках состояния симуляции

Если вы управляете системой вокруг ссылочной траектории (x (σ), u (σ)), используйте линеаризацию снимка состояния, чтобы произвести систему в различных точках вдоль траектории σ. Используйте этот подход в изменяющихся во времени системах, где переменная планирования время.

Чтобы линеаризовать систему в наборе снимков состояния симуляции, используйте вектор положительных скалярных величин как op входной параметр linearize, slLinearizer, или slTuner. Эти скаляры являются временами симуляции, в которых можно линеаризовать модель. Используйте тот же набор временных стоимостей как точки проекта на настраиваемых поверхностях для системы.

Демонстрационная система в различных значениях параметров

Если переменная планирования является параметром в модели Simulink, можно использовать изменение параметра, чтобы произвести систему управления по сетке параметра. Например, предположите, что вы хотите настроить модель под названием suspension_gs это содержит два параметра, Ks и Bs. Эти параметры каждый может варьироваться в некоторой известной области значений и усилении контроллера в модели, варьируются как функция обоих параметров.

Чтобы настроить такую модель для настройки, создайте сетку значений параметров. В данном примере позвольте Ks варьируйтесь от 1 – 5 и позвольте Bs варьируйтесь от 0.6 – 0.9.

Ks = 1:5;
Bs = [0.6:0.1:0.9];
[Ksgrid,Bsgrid] = ndgrid(Ks,Bs);

Эти значения являются точками проекта, в которых можно произвести и настроить систему. Например, создайте slTuner взаимодействуйте через интерфейс к модели, принимая один настраиваемый блок, блок Lookup Table под названием K это моделирует зависимое параметром усиление.

params(1) = struct('Name','Ks','Value',Ksgrid);
params(2) = struct('Name','Bs','Value',Bsgrid);
STO = slTuner('suspension_gs','K',params);

slTuner производит модель во всем (Ksgrid,Bsgrid) значения заданы в params.

Затем используйте те же точки проекта, чтобы создать настраиваемую поверхность усиления для параметризации K.

design = struct('Ks',Ksgrid,'Bs',Bsgrid);
shapefcn = @(Ks,Bs)[Ks,Bs,Ks*Bs];
K = tunableSurface('K',1,design,shapefcn);
setBlockParam(ST0,'K',K);

После того, как вы параметрируете все запланированные усиления, можно создать настраивающие цели и настроить систему с systune.

Устраните выборки в ненужных точках проекта

Иногда, ваша сетка выборки включает точки, которые представляют несоответствующие или нефизические точки проекта. Можно устранить такие точки проекта из сетки модели полностью, так, чтобы они не способствовали никакому этапу настройки или анализа. Для этого используйте voidModel, который заменяет заданные модели в массиве моделей с NaN. voidModel замены задали модели в массиве моделей с NaN. Используя voidModel позволяет вашему проекту по сетке точек проекта, которая почти обычна.

Существуют другие инструменты для управления, которое модели вносят в проект и анализ. Например, вы можете хотеть:

Для получения дополнительной информации смотрите Требования Изменения с Условиями работы.

Объекты LPV в MATLAB

В MATLAB^® можно использовать массив моделей объекта управления LTI, чтобы представлять систему LPV, произведенную в различных значениях σ. Чтобы сопоставить каждую линейную модель в наборе с базовыми точками проекта, используйте SamplingGrid свойство массива моделей LTI σ. Один способ получить такой массив состоит в том, чтобы создать параметрическое обобщенное пространство состояний (genss) модель системы и выборки модель с изменением параметра, чтобы сгенерировать массив. Для примера смотрите Изменение Параметра Исследования путем Выборки Настраиваемой Модели (Control System Toolbox).