Predictive Driver

Прогнозирующий контроллер драйвера, чтобы отследить продольную скорость и боковой путь

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Драйвер

Описание

Блок Predictive Driver реализует контроллер, который генерирует нормированное регулирование, ускорение и торможение команд, чтобы отследить продольную скорость и боковое ссылочное смещение. Нормированные команды могут варьироваться между-1 к 1. Диспетчер использует однодорожечное (велосипед) модель для оптимального управления предварительным просмотром одно точки.

Настройки

Внешние действия

Используйте параметры External Actions, чтобы создать входные порты для сигналов, что можно использовать, чтобы симулировать стандартные тестовые маневры. Блок использует этот порядок приоритетов во входных командах: отключите (самый высокий), содержите, переопределение.

Эта таблица суммирует параметры внешнего действия.

Цель	Параметр внешнего действия	Input port	Тип данных
Замените команду акселератора с входной ускоряющей командой.	Accelerator override	`EnablAccelOvr`	`Boolean`
	Accelerator override	`AccelOvrCmd`	`double`
Содержите ускоряющую команду в текущем значении.	Accelerator hold	`AccelHld`	`Boolean`
Отключите ускоряющую команду.	Accelerator disable	`AccelZero`	`Boolean`
Замените команду деселератора с входной командой замедления.	Decelerator override	`EnablDecelOvr`	`Boolean`
	Decelerator override	`DecelOvrCmd`	`double`
Содержите команду деселератора в текущем значении.	Decelerator hold	`DecelHld`	`Boolean`
Отключите команду деселератора.	Decelerator disable	`DecelZero`	`Boolean`
Замените держащуюся команду с входной руководящей командой.	Steering override	`EnblSteerOvr`	`Boolean`
Замените держащуюся команду с входной руководящей командой.	Steering override	`SteerOvrCmd`	`double`
Содержите держащуюся команду в текущем значении.	Steering hold	`SteerHld`	`Boolean`
Отключите держащуюся команду.	Steering disable	`SteerZero`	`Boolean`

Контроллер

Используйте параметр Longitudinal control type, cntrlType, чтобы задать одну из этих опций управления.

Установка	Блокируйте реализацию
`PI`	Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную ^{К. К. Макэдэм1, 2 года, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок: Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную ^{К. К. Макэдэм1, 2 года, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Сдвиг

Используйте параметр Shift type, ShftType, чтобы задать одну из этих опций сдвига.

Установка	Блокируйте реализацию
`None`	Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1. Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует график Stateflow^®, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальный механизм Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи Upshift и скорость включения понижающей передачи Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Сигнал механизма

Используйте параметр Output gear signal, чтобы создать GearCmd выходной порт. GearCmd сигнал содержит целочисленное значение механизма транспортного средства, которым управляют.

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Выведите Хэндвхила Энгла

Используйте параметр Output handwheel angle, чтобы задать модули для держащихся портов.

Установка	Блокируйте реализацию	Порт
`off` (значение по умолчанию)	Управляемый регулируют угол, нормированный от-1 до 1. Блок использует угловой предел насыщения колеса шины параметр Tire wheel angle limit, theta, чтобы нормировать команду.	`SteerCmd` вывод
`off` (значение по умолчанию)	Заменяет держащуюся команду с входной руководящей командой, нормированной от-1 до 1.	`SteerOvrCmd` входной параметр
`on`	Управляемый регулируют угол в рад.	`SteerCmd` вывод
`on`	Заменяет держащуюся команду с входной руководящей командой в рад.	`SteerOvrCmd` входной параметр

Контроллер: отслеживание скорости PI

Если вы устанавливаете тип управления на PI или Scheduled PI, блок реализует управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием усиления feedforward и завершение. Для Scheduled PI настройка, блок использует канал прямые усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Чтобы вычислить регулировку скорости выход, блок использует эти уравнения.

Установка	Уравнение
`PI`	$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$
`Scheduled PI`	$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

Установка

Уравнение

PI

$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$

Scheduled PI

$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

$\begin{array}{l} где: \\ e_{r e f} = v_{r e f} - v \\ e_{o u t} = y_{s a t} - y \\ y_{s a t} = {\begin{matrix} - 1 & y < - 1 \\ y & - 1 \leq y \leq 1 \\ 1 & 1 < y \end{matrix} \end{array}$

Ошибка скорости фильтр lowpass использует эту передаточную функцию.

$H (s) = \frac{1}{τ_{e r r} s + 1} для τ_{e r r} > 0$

Чтобы вычислить ускорение и тормозящие команды, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} y_{a c c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} < 0 \\ y_{s a t} & 0 \leq y_{s a t} \leq 1 \\ 1 & 1 < y_{s a t} \end{matrix} \\ y_{d e c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} > 0 \\ - y_{s a t} & - 1 \leq y_{s a t} \leq 0 \\ 1 & y_{s a t} < - 1 \end{matrix} \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

_vnom	Номинальная скорость транспортного средства
_Kp	Пропорциональное усиление
_Ki	Интегральное усиление
_Kaw	Антизаключительное усиление
_Kff	Скорость усиление feedforward
_Kg	Градуируйте усиление feedforward
θ	Градуируйте угол
_τerr	Ошибочная постоянная времени фильтра
y	Номинальное управление вывело величину
_ysat	Влажное управление вывело величину
_eref	Ошибка скорости
_eout	Различие между влажным и номинальным управлением выходные параметры
_yacc	Ускоряющий сигнал
_ydec	Торможение сигнала
v	Скоростной сигнал обратной связи
_vref	Ссылочный скоростной сигнал

Контроллер: прогнозирующее отслеживание скорости

Если вы устанавливаете тип управления на Predictive, реализации блока оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривают) модель управления, разработанную ^{К. К. Макэдэм1, 2 года, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Динамика аппарата

Для ответвления и движения отклонения от курса, блок реализует эти линейные динамические уравнения.

$\begin{array}{l} x_{1} = U \\ {\dot{x}}_{1} = x_{2} = \frac{K_{p t}}{m} + v r - g sin (γ) + F_{r} x_{1} \\ \dot{y} = v + U ψ \\ \dot{v} = [- \frac{2 (C_{α F} + C_{α R})}{m U}] v + [\frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{m U} - U] r + (\frac{2 C_{α F}}{m}) δ_{F} \\ \dot{r} = [\frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{I U}] v + [- \frac{2 (a^{2} C_{α F} + b^{2} C_{α R})}{I U}] r + (\frac{2 a C_{α F}}{I}) δ_{F} \\ \dot{ψ} = r \end{array}$

В матричном обозначении:

$\begin{array}{l} \dot{x} = F x + g u \\ где: \\ x = [\begin{matrix} \begin{matrix} x_{1} \\ x_{2} \\ y \\ v \\ r \end{matrix} \\ ψ \end{matrix}] \\ F = [\begin{matrix} 0 & 1 & 0 & 0 & 0 & 0 \\ \frac{F_{r}}{m} & 0 & 0 & 0 & v & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 & 0 & U \\ 0 & 0 & 0 & - \frac{2 (C_{α F} + C_{α R})}{m U} & \frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{m U} - U & 0 \\ 0 & 0 & 0 & \frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{I U} & - \frac{2 (a^{2} C_{α F} + b^{2} C_{α R})}{I U} & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 0 & 1 & 0 \end{matrix}] \\ g = [\begin{matrix} \begin{matrix} 0 & 0 \\ \frac{K_{p t}}{m} & 0 \\ 0 & 0 \\ 0 & \frac{2 C_{α F}}{m} \\ 0 & \frac{2 a C_{α F}}{I} \\ 0 & 0 \end{matrix} \end{matrix}] \\ u = [\begin{matrix} \begin{matrix} \bar{u} \\ δ_{F} \end{matrix} \end{matrix}] \\ \bar{u} = u - \frac{m^{2}}{K_{p t}} g sin (γ) \end{array}$

Модель одно точки принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя. a* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего руководящего входа управления. b* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} a^{*} = (T^{*}) m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T^{*})}^{n}}{(n + 1)!}] g \\ b^{*} = m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T^{*})}^{n}}{n!}] \\ m^{T} = [\begin{matrix} 1 & 1 & 1 & 0 & 0 & 0 \end{matrix}] \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

a, B	Передайте и назад утомите местоположение, соответственно
m	Масса транспортного средства
I	Транспортное средство вращательная инерция
_CɑF	Передний коэффициент движения на повороте шины
_CɑR	Коэффициент движения на повороте задней шины
a, B	Скаляр предсказания драйвера и векторное усиление, соответственно
x	Предсказанный вектор состояния транспортного средства
v	Боковая скорость
r	Уровень отклонения от курса
Ψ	Передний угол заголовка колеса
y	Боковое смещение
F	Системная матрица
δ, _δF	Регулируйте угол, и передняя ось регулируют угол, соответственно
γ	Градуируйте угол
g	Управляйте вектором коэффициентов
U	Передайте (продольную) скорость транспортного средства
T*	Окно времени предварительного просмотра
ƒ(t+T)*	Предварительно просмотренный вход path T* секунды вперед
u	Тяговая сила
*^mT*	Постоянный вектор наблюдателя; обеспечивает положение ответвления транспортного средства
_ar	Статическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии
_br	Линейная прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии
_cr	Аэродинамическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии
_Fr	Сопротивление качению

Оптимизация

Модель одно точки, реализованная блоком, находит держащуюся команду, которая минимизирует локальный индекс производительности, J, на текущем интервале предварительного просмотра, (t, t+T).

$J = \frac{1}{T} \int_{t}^{t + T} {[f (η) - y (η)]}^{2} d η$

Чтобы минимизировать J относительно держащейся команды, это условие нужно соблюдать.

$\frac{d J}{d u} = 0$

Можно выразить решение для оптимального управления в терминах текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой ошибки на выходе предварительного просмотра секунды T* ^{ahead1, 2, 3}.

$u^{o} (t) = u (t) + \frac{e (t + T^{*})}{a^{*}}$

Блок использует расстояние предварительного просмотра и транспортное средство продольная скорость, чтобы определить окно времени предварительного просмотра.

$T^{*} = \frac{L}{U}$

Уравнения используют эти переменные.

T*	Окно времени предварительного просмотра
ƒ(t+T)*	Предварительно просмотренный вход path секунда T* вперед
y(t+T)*	Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед
e(t+T)*	Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед
u(t), ^uo(t)	Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно
L	Расстояние предварительного просмотра
J	Индекс производительности
U	Передайте (продольную) скорость транспортного средства

Задержка драйвера

Модель одно точки, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера составляет задержку, когда драйвер отслеживает задачи. А именно, это - транспортное получение задержки из перцепционных и нейромускульных механизмов. Чтобы вычислить транспортную задержку драйвера, блок реализует это уравнение.

$H (s) = e^{- s τ}$

Уравнения используют эти переменные.

τ	Транспортная задержка драйвера
y(t+T)*	Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед
e(t+T)*	Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед
u(t), ^uo(t)	Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно
J	Индекс производительности

Порты

Входной параметр

развернуть все

`VelRef` — Ссылочная скорость транспортного средства
`scalar`

Ссылочная скорость, _vref, в m/s.

`LatRef` — Боковая ссылка смещения
`scalar`

Боковой центр массы (CM) ссылка смещения, в инерционной системе координат, в m.

`EnblSteerOvr` — Позвольте регулировать переопределение команды
`scalar`

Позвольте регулировать переопределение команды.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Steering override.

Типы данных: Boolean

`SteerOvrCmd` — Регулирование команды переопределения
`scalar`

Регулирование команды переопределения.

Используйте параметр Output handwheel angle, чтобы задать модули для держащихся портов.

Установка	Блокируйте реализацию	Порт
`off` (значение по умолчанию)	Управляемый регулируют угол, нормированный от-1 до 1. Блок использует угловой предел насыщения колеса шины параметр Tire wheel angle limit, theta, чтобы нормировать команду.	`SteerCmd` вывод
`off` (значение по умолчанию)	Заменяет держащуюся команду с входной руководящей командой, нормированной от-1 до 1.	`SteerOvrCmd` входной параметр
`on`	Управляемый регулируют угол в рад.	`SteerCmd` вывод
`on`	Заменяет держащуюся команду с входной руководящей командой в рад.	`SteerOvrCmd` входной параметр

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Steering override.

Типы данных: double

`SteerHld` — Регулирование содержит
`scalar`

Булев сигнал, который содержит держащуюся команду в текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Steering hold.

Типы данных: Boolean

`SteerZero` — Отключите держащуюся команду
`scalar`

Отключите держащуюся команду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Steering disable.

Типы данных: Boolean

`EnblAccelOvr` — Включите ускоряющее переопределение команды
`scalar`

Включите ускоряющее переопределение команды.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: Boolean

`AccelOvrCmd` — Ускоряющая команда переопределения
`scalar`

Ускоряющая команда переопределения, нормированная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: double

`AccelHld` — Ускорение содержит
`scalar`

Булев сигнал, который содержит ускоряющую команду в текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration hold.

Типы данных: Boolean

`AccelZero` — Отключите ускоряющую команду
`scalar`

Отключите ускоряющую команду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration disable.

Типы данных: Boolean

`EnblDecelOvr` — Включите переопределение команды замедления
`scalar`

Включите переопределение команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: Boolean

`DecelOvrCmd` — Команда переопределения замедления
`scalar`

Команда переопределения замедления, нормированная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: double

`DecelHld` — Замедление содержит
`scalar`

Булев сигнал, который содержит команду замедления в текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration hold.

Типы данных: Boolean

`DecelZero` — Отключите команду замедления
`scalar`

Отключите команду замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration disable.

Типы данных: Boolean

`ExtGear` — Механизм
`scalar`

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Shift type, shftType на External.

`Grade` — Дорожный угол класса
`scalar`

Дорожный угол класса, γ, в градусе.

`VelFdbk` — Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Продольная скорость транспортного средства, U, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в m/s.

`LatFdbk` — Боковое смещение
`scalar`

Боковое смещение CM, _yo, в инерционной системе координат, в m.

`LatVelFdbk` — Боковая скорость транспортного средства
`scalar`

Боковая скорость транспортного средства, _vo, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в m/s.

`YawFdbk` — Угол отклонения от курса транспортного средства
`scalar`

Угол отклонения от курса транспортного средства, _Ψo, в инерционной системе координат, в рад.

`YawVelFdbk` — Уровень отклонения от курса
`scalar`

Уровень отклонения от курса, _ro, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в rad/s.

Вывод

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блока.

Сигнал			Переменная	Описание
`Steer`			_δF	Управляемый регулируют угол, нормированный от 0 до 1
`Accel`			_yacc	Ускорение транспортного средства, которым управляют, нормированное от 0 до 1
`Decel`			_ydec	Замедление транспортного средства, которым управляют, нормированное от 0 до 1
`Gear`				Целочисленное значение механизма, которым управляют,
`Clutch`				Сожмите команду
`Err`	`LatErr`	`Err`	_eref	Различие в ссылочном положении транспортного средства и положении транспортного средства.
		`ErrSqrSum`	$\int_{0}^{t} e_{r e f}^{2} d t$	Интегрированный квадрат ошибки.
		`ErrMax`	$\max (e_{r e f} (t))$	Максимальная погрешность в процессе моделирования.
		`ErrMin`	$\min (e_{r e f} (t))$	Минимальная ошибка в процессе моделирования.
	`LngErr`	`Err`	_eref	Различие в ссылочной скорости транспортного средства и скорости транспортного средства
		`ErrSqrSum`	$\int_{0}^{t} e_{r e f}^{2} d t$	Интегрированный квадрат ошибки
		`ErrMax`	$\max (e_{r e f} (t))$	Максимальная погрешность в процессе моделирования
		`ErrMin`	$\min (e_{r e f} (t))$	Минимальная ошибка в процессе моделирования
`ExtActions`	`EnblSteerOvr`			Замените держащуюся команду с входной командой замедления
	`SteerOvrCmd`			Введите держащуюся команду переопределения
	`SteerHld`			Содержите держащуюся команду в текущем значении
	`SteerZero`			Отключите держащуюся команду
	`EnblAccelOvr`			Замените команду акселератора с входной ускоряющей командой
	`AccelOvrCmd`			Введите команду переопределения акселератора
	`AccelHld`			Содержите ускоряющую команду в текущем значении
	`AccelZero`			Отключите ускоряющую команду
	`EnblDecelOvr`			Замените команду деселератора с входной командой замедления
	`DecelOvrCmd`			Введите команду переопределения замедления
	`DecelHld`			Содержите команду деселератора в текущем значении
	`DecelZero`			Отключите команду деселератора

`SteerCmd` — Регулируйте угловую команду
`scalar`

Управляемый регулируют угол, _δF.

Используйте параметр Output handwheel angle, чтобы задать модули для держащихся портов.

Установка	Блокируйте реализацию	Порт
`off` (значение по умолчанию)	Управляемый регулируют угол, нормированный от-1 до 1. Блок использует угловой предел насыщения колеса шины параметр Tire wheel angle limit, theta, чтобы нормировать команду.	`SteerCmd` вывод
`off` (значение по умолчанию)	Заменяет держащуюся команду с входной руководящей командой, нормированной от-1 до 1.	`SteerOvrCmd` входной параметр
`on`	Управляемый регулируют угол в рад.	`SteerCmd` вывод
`on`	Заменяет держащуюся команду с входной руководящей командой в рад.	`SteerOvrCmd` входной параметр

`AccelCmd` — Ускорение транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Ускорение транспортного средства, которым управляют, _yacc, нормировано от 0 до 1.

`DecelCmd` — Замедление транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Замедление транспортного средства, которым управляют, _ydec, нормировано от 0 до 1.

`GearCmd` — Механизм транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Целочисленное значение механизма транспортного средства, которым управляют.

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Output gear signal.

Параметры

развернуть все

Настройка

Внешние действия

`Accelerator override` — Замените ускоряющую команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы заменить ускоряющую команду с входной ускоряющей командой.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblAccelOvr и AccelOvrCmd входные порты.

`Accelerator hold` — Содержите ускоряющую команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы содержать ускоряющую команду.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelHld входной порт.

`Accelerator disable` — Отключите ускоряющую команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить ускоряющую команду.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelZero входной порт.

`Decelerator override` — Замените команду замедления
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы заменить команду замедления с входной командой замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblDecelOvr и DecelOvrCmd входные порты.

`Decelerator hold` — Содержите команду замедления
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы содержать команду замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelHld входной порт.

`Decelerator disable` — Отключите команду замедления
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить команду замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelZero входной порт.

`Steering override` — Замените держащуюся команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы заменить держащуюся команду с входной руководящей командой.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblSteerOvr и SteerOvrCmd входные порты.

`Steering hold` — Содержите держащуюся команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы содержать держащуюся команду.

Зависимости

Выбор этого параметра создает SteerHld входной порт.

`Steering disable` — Отключите держащуюся команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить держащуюся команду.

Зависимости

Выбор этого параметра создает SteerZero входной порт.

Управляйте и переключите

`Longitudinal control type, cntrlType` — Продольное управление
`PI` (значение по умолчанию) | `Scheduled PI` | `Predictive`

Тип продольного управления.

Установка	Блокируйте реализацию
`PI`	Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием завершения и усилений feedforward, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную ^{К. К. Макэдэм1, 2 года, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок: Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений feedforward.

Scheduled PI

Predictive

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

`Shift type, shftType` — Переключите тип
`None` (значение по умолчанию) | `Reverse, Neutral, Drive` | `Scheduled` | `External`

Переключите тип.

Установка	Блокируйте реализацию
`None`	Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1. Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальный механизм Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи Upshift и скорость включения понижающей передачи Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

`Longitudinal velocity units, velUnits` — Скоростные единицы
m/s (значение по умолчанию)

Ссылка транспортного средства скорости и модули обратной связи.

Зависимости

Если вы устанавливаете тип управления Longitudinal control type, CntrlType на Scheduled или Scheduled PI, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits в размерности параметра Nominal speed, vnom.

Если вы устанавливаете Shift Type, shftType на Scheduled, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits в этих размерностях параметра:

Upshift velocity data table, upShftTbl
Downshift velocity data table, dwnShftTbl

`Output gear signal` — Создайте `GearCmd` выходной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать выходной порт GearCmd.

`Output handwheel angle` — Регулирование блоков портов в рад
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Используйте параметр Output handwheel angle, чтобы задать модули для держащихся портов.

Установка	Блокируйте реализацию	Порт
`off` (значение по умолчанию)	Управляемый регулируют угол, нормированный от-1 до 1. Блок использует угловой предел насыщения колеса шины параметр Tire wheel angle limit, theta, чтобы нормировать команду.	`SteerCmd` вывод
`off` (значение по умолчанию)	Заменяет держащуюся команду с входной руководящей командой, нормированной от-1 до 1.	`SteerOvrCmd` входной параметр
`on`	Управляемый регулируют угол в рад.	`SteerCmd` вывод
`on`	Заменяет держащуюся команду с входной руководящей командой в рад.	`SteerOvrCmd` входной параметр

Зависимости

Создать SteerOvrCmd входной порт, выберите Steering override.

Ссылочное управление

Продольный

`Proportional gain, Kp` — Усиление
10 (значение по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональное усиление, _Kp, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Integral gain, Ki` — Усиление
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональное усиление, _Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Velocity feed-forward, Kff` — Усиление
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Скорость усиление feedforward, _Kff, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Grade feed-forward, Kg` — Усиление
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Градуируйте усиление feedforward, _Kg, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Velocity gain breakpoints, VehVelVec` — Точки останова
[0 100] (значение по умолчанию) | `vector`

Точки останова усиления скорости, VehVelVec, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Velocity feed-forward gain values, KffVec` — Усиление
[.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

Скорость значения усиления feedforward, KffVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Proportional gain values, KpVec` — Усиление
[10 10] (значение по умолчанию) | `vector`

Пропорциональные значения усиления, KpVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Integral gain values, KiVec` — Усиление
[5 5] (значение по умолчанию) | `vector`

Интегральные значения усиления, KiVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Grade feed-forward values, KgVec` — Градуируйте усиление
[0 0] (значение по умолчанию) | `vector`

Градуируйте значения feedforward, KgVec, как функция скорости транспортного средства, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Nominal speed, vnom` — Номинальная скорость транспортного средства
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Номинальная скорость транспортного средства, _vnom, в модулях заданы параметром Reference and feedback units, velUnits. Блок использует номинальную скорость, чтобы нормировать усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

`Anti-windup, Kaw` — Усиление
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Антизаключительное усиление, _Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

`Error filter time constant, tauerr` фильтр
.01 (значение по умолчанию) | `scalar`

Ошибочная постоянная времени фильтра, _τerr, в s. Чтобы отключить фильтр, войдите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

Прогнозирующий

`Forward location of tire, a` — Вдоль транспортного средства продольная ось
1.41 (значение по умолчанию) | `scalar`

Передайте местоположение шины, a, в m. Расстояние от транспортного средства cg, чтобы передать местоположение шины, вдоль транспортного средства продольная ось.

`Rearward location of tire, b` — Вдоль транспортного средства продольная ось
1.41 (значение по умолчанию) | `scalar`

Назад местоположение шины, b, в m. Абсолютное значение расстояния от транспортного средства cg, чтобы назад утомить местоположение, вдоль транспортного средства продольная ось.

`Vehicle mass, m` — Масса
2016 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в kg.

`Vehicle rotational inertia, I` — Инерция об оси отклонения от курса
4013 (значение по умолчанию) | `scalar`

Транспортное средство вращательная инерция, I, об оси отклонения от курса транспортного средства, в N · m·.

`Front tire cornering coefficient, Cy_f` — Коэффициент
25266 (значение по умолчанию) | `scalar`

Загоняя в угол коэффициент жесткости, _CαF , в N/rad.

`Rear tire cornering coefficient, Cy_r` — Коэффициент
70933 (значение по умолчанию) | `scalar`

Загоняя в угол коэффициент жесткости, _CαR , в N/rad.

`Tire wheel angle limit, theta` — Угловой предел
`45*pi/180` (значение по умолчанию) | `scalar`

Утомите угловой предел колеса, θ, в рад.

`Nominal steering ratio, Ksteer` — Регулирование отношения
18 (значение по умолчанию) | `scalar`

Регулируя отношение, _Ksteer. Значение не имеет никакой размерности.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Output handwheel angle.

`Driver response time, tau` ResponseTime
0.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Время отклика драйвера, τ, в s.

`Preview distance, L` — Расстояние
3 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние предварительного просмотра драйвера, L, в m. Используемый, чтобы определить окно времени предварительного просмотра, ^T*.

`Effective vehicle total tractive force, Kp` — Тяговая сила
3000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Эффективное общее количество транспортного средства тяговая сила, _Kp, в N.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

`Rolling resistance coefficient, aR` — Сопротивление
200 (значение по умолчанию) | `scalar`

Статический коэффициент сопротивления прокрутки и автомобильной трансмиссии, _aR, в Н. Блоке используют параметр, чтобы оценить постоянное ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

`Rolling and driveline resistance coefficient, bR` — Сопротивление
2.5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Прокручиваясь и коэффициент сопротивления автомобильной трансмиссии, _bR, в N · s/m. Блок использует параметр, чтобы оценить линейное зависимое скоростью ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

`Aerodynamic drag coefficient, cR` — Перетащить
.5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Аэродинамический коэффициент сопротивления, _cR, в N · s^2/m^2. Блок использует параметр, чтобы оценить квадратичное зависимое скоростью ускорение или усилие торможения.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

`Gravitational constant, g` — Ускорение свободного падения
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

Ускорение свободного падения, g, в м/с^2.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType на Predictive.

Сдвиг

Противоположный, нейтральный, диск

`Initial gear, GearInit` — Начальный механизм
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Целочисленное значение начального механизма. Блок использует начальный механизм, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, значением параметров Initial Gear, GearInit может быть только -1, 0, или 1.

`Time required to shift, tShift` Время
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Время, требуемое переключать, tShift, в s. Блок использует время, требуемое переключать, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, и планирование переключения передач диска.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType на Reverse, Neutral, Drive.

Запланированный

`Initial gear, GearInit` — Начальный механизм
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

`Up and down shift accelerator pedal positions, pdlVec` — Точки останова положения педали
[0.1 0.4 0.5 0.9] (значение по умолчанию) | `[1-by-m] vector`

Положение педали устанавливает точки останова для интерполяционных таблиц при вычислении upshift и скоростей включения понижающей передачи, безразмерных. Векторные размерности 1 количеством точек останова положения педали, m.