Simulation 3D Vehicle

Реализуйте транспортное средство в 3D среде

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time этого блока к -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Блок ввел, использует транспортное средство Z-down предназначенная для правой руки (RH) Декартова система координат, заданная в ^{SAE J6701}. Система координат является инерционной и первоначально выровненная с транспортным средством геометрический центр:

Ось X — Вдоль транспортного средства продольная ось, точки вперед
Ось Y — Вдоль оси ответвления транспортного средства, точки направо
Ось Z — Точки вниз

Совет

Проверьте, что блок Simulation 3D Vehicle выполняется перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем Simulation 3D Vehicle готовит данные сигнала, прежде чем Нереальная среда визуализации Engine^® 3D получит его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Vehicle — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения (Simulink).

Порты

Входной параметр

развернуть все

`Translation` — Перевод транспортного средства
5 - `3` массив

Транспортное средство и перевод колеса, в m. Измерениями массива является 5- 3.

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) — Перевод транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) — Перевод колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Сигнал содержит информацию о переводе согласно местоположениям колеса и оси.

$T r a n s l a t i o n = [\begin{matrix} X_{v} & Y_{v} & Z_{v} \\ X_{F L} & Y_{F L} & Z_{F L} \\ X_{F R} & Y_{F R} & Z_{F R} \\ X_{R L} & Y_{R L} & Z_{R L} \\ X_{R R} & Y_{R R} & Z_{R R} \end{matrix}]$

Перевод	Элемент массива	Ось перевода
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Ось X Z-down
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`	Инерционное транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _XRL	`Translation(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _YRL	`Translation(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _ZRL	`Translation(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _XRR	`Translation(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _YRR	`Translation(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _ZRR	`Translation(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

`Rotation` — Вращение транспортного средства
5 - `3` массив

Транспортное средство и вращение колеса, в рад. Измерениями массива является 5- 3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) — Вращение транспортного средства вокруг инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) — Вращение колеса относительно транспортного средства, о транспортном средстве Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Сигнал содержит информацию о вращении согласно местоположениям колеса и оси.

$R o t a t i o n = [\begin{matrix} R o l l_{v} & P i t c h_{v} & Y a w_{v} \\ R o l l_{F L} & P i t c h_{F L} & Y a w_{F L} \\ R o l l_{F R} & P i t c h_{F R} & Y a w_{F R} \\ R o l l_{R L} & P i t c h_{R L} & Y a w_{R L} \\ R o l l_{R R} & P i t c h_{R R} & Y a w_{R R} \end{matrix}]$

Вращение	Элемент массива	Ось вращения
Транспортное средство, _Rollv	`Rotation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Ось X Z-down
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Инерционное транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _PitchFL	`Rotation(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _PitchFR	`Rotation(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _RollRL	`Rotation(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _PitchRL	`Rotation(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _RollRR	`Rotation(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _PitchRR	`Rotation(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

`Scale` — Шкала транспортного средства
5 - `3`

Транспортное средство и шкала колеса, безразмерная. Измерениями массива является 5- 3.

Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) — Шкала транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) — Шкала колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Сигнал содержит информацию о шкале согласно местоположениям колеса и оси.

$S c a l e = [\begin{matrix} X_{V_{s c a l e}} & Y_{V_{s c a l e}} & Z_{V_{s c a l e}} \\ X_{F L_{s c a l e}} & Y_{F L_{s c a l e}} & Z_{F L_{s c a l e}} \\ X_{F R_{s c a l e}} & Y_{F R_{s c a l e}} & Z_{F R_{s c a l e}} \\ X_{R L_{s c a l e}} & Y_{R L_{s c a l e}} & Z_{R L_{s c a l e}} \\ X_{R R_{s c a l e}} & Y_{R R_{s c a l e}} & Z_{R R_{s c a l e}} \end{matrix}]$

Шкала	Элемент массива	Масштабируйте ось
Транспортное средство, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Транспортное средство, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Транспортное средство, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_XRLscale}	`Scale(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

`Type` Ввод
`Muscle car` (значение по умолчанию) | `Sedan` | `Sport utility vehicle` | `Small pickup truck` | `Hatchback` | `Box truck`

Если вы устанавливаете Actor type на Passenger vehicle, используйте параметр Vehicle type, чтобы задать транспортное средство. Эта таблица обеспечивает ссылки на размерности транспортного средства.

Установка Vehicle type	Размерности транспортного средства
`Muscle car`	Автомобиль с высокой мощностью
`Sedan`	Седан
`Sport utility vehicle`	Внедорожник
`Small pickup truck`	Маленький пикап
`Hatchback`	Хэтчбек
`Box truck`	Тележка с кузовом коробчатой формы

`Color` — Транспортное средство
`Red` (значение по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

Задайте цвет транспортного средства.

`Name` — Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (значение по умолчанию) | вектор символов

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества Simulation 3D Vehicle with Ground Following и блоков Simulation 3D Vehicle, которые вы имеете в своей модели.

Начальные значения

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` — Перевод начальной буквы транспортного средства
нули (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

Начальное транспортное средство и перевод колеса, в m. Измерениями массива является 5- 3.

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) — Начальный перевод транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства система координат Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) — Начальный перевод колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Параметр содержит информацию о переводе согласно местоположениям колеса и оси.

Перевод	Элемент массива	Ось перевода
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Ось X Z-down
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`	Инерционное транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _XRL	`Translation(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _YRL	`Translation(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _ZRL	`Translation(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _XRR	`Translation(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _YRR	`Translation(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _ZRR	`Translation(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` — Вращение начальной буквы транспортного средства
нули (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

Начальное транспортное средство и вращение колеса, о транспортном средстве Z-down X-, Y-и оси Z-.

Измерениями массива является 5- 3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) — Начальное вращение транспортного средства вокруг инерционного транспортного средства Z-down координирует systemX-, Y-и оси Z-, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) — Начальное вращение колеса относительно транспортного средства, о транспортном средстве Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Параметр содержит информацию о вращении согласно местоположениям колеса и оси.

Вращение	Элемент массива	Ось вращения
Транспортное средство, _Rollv	`Rotation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Ось X Z-down
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Инерционное транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _PitchFL	`Rotation(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _PitchFR	`Rotation(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _RollRL	`Rotation(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _PitchRL	`Rotation(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _RollRR	`Rotation(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _PitchRR	`Rotation(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

`Initial array values to scale vehicle per part, Scale` — Шкала начальной буквы транспортного средства
единицы (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

Начальное транспортное средство и шкала колеса, безразмерная. Измерениями массива является 5- 3.

Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) — Начальная шкала транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) — Начальная шкала колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Параметр содержит информацию о шкале согласно местоположениям колеса и оси.

Шкала	Элемент массива	Масштабируйте ось
Транспортное средство, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Транспортное средство, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Транспортное средство, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_XRLscale}	`Scale(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

`Sample time` 'SampleTime'
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Ссылки

[1] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

[2] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.

Документация

Simulation 3D Vehicle

Описание

Совет

Порты

Входной параметр

`Translation` — Перевод транспортного средства
5 - `3` массив

`Rotation` — Вращение транспортного средства
5 - `3` массив

`Scale` — Шкала транспортного средства
5 - `3`

Параметры

Параметры транспортного средства

`Type` Ввод
`Muscle car` (значение по умолчанию) | `Sedan` | `Sport utility vehicle` | `Small pickup truck` | `Hatchback` | `Box truck`

`Color` — Транспортное средство
`Red` (значение по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

`Name` — Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (значение по умолчанию) | вектор символов

Начальные значения

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` — Перевод начальной буквы транспортного средства
нули (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` — Вращение начальной буквы транспортного средства
нули (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

`Initial array values to scale vehicle per part, Scale` — Шкала начальной буквы транспортного средства
единицы (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

`Sample time` 'SampleTime'
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Ссылки

Смотрите также

Темы

Введенный в R2019b

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Документация

Simulation 3D Vehicle

Описание

Совет

Порты

Входной параметр

Translation — Перевод транспортного средства5 - 3 массив

Rotation — Вращение транспортного средства5 - 3 массив

Scale — Шкала транспортного средства5 - 3

Параметры

Параметры транспортного средства

Type Ввод Muscle car (значение по умолчанию) | Sedan | Sport utility vehicle | Small pickup truck | Hatchback | Box truck

Color — Транспортное средство Red (значение по умолчанию) | Orange | Yellow | Green | Blue | Black | White | Silver

Name — Имя транспортного средства SimulinkVehicle1 (значение по умолчанию) | вектор символов

Начальные значения

Initial array values to translate vehicle per part, Translation — Перевод начальной буквы транспортного средства нули (5, 3) (значение по умолчанию) | 5- 3 массив

Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation — Вращение начальной буквы транспортного средства нули (5, 3) (значение по умолчанию) | 5- 3 массив

Initial array values to scale vehicle per part, Scale — Шкала начальной буквы транспортного средства единицы (5, 3) (значение по умолчанию) | 5- 3 массив

Sample time 'SampleTime' -1 (значение по умолчанию) | scalar

Ссылки

Смотрите также

Темы

Введенный в R2019b

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`Translation` — Перевод транспортного средства
5 - `3` массив

`Rotation` — Вращение транспортного средства
5 - `3` массив

`Scale` — Шкала транспортного средства
5 - `3`

`Type` Ввод
`Muscle car` (значение по умолчанию) | `Sedan` | `Sport utility vehicle` | `Small pickup truck` | `Hatchback` | `Box truck`

`Color` — Транспортное средство
`Red` (значение по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

`Name` — Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (значение по умолчанию) | вектор символов

`Initial array values to translate vehicle per part, Translation` — Перевод начальной буквы транспортного средства
нули (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

`Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation` — Вращение начальной буквы транспортного средства
нули (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

`Initial array values to scale vehicle per part, Scale` — Шкала начальной буквы транспортного средства
единицы (5, 3) (значение по умолчанию) | `5`- `3` массив

`Sample time` 'SampleTime'
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`