Exponenta Banner

poses

В поле зрения установлены абсолютные положения, сопоставленные с представлениями

свернуть все на странице

Синтаксис

sensorPoses = poses(vSet)

Описание

пример

sensorPoses = poses(vSet) возвращает таблицу абсолютных положений, сопоставленных с представлениями, содержавшимися в наборе представления, vSet.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустой набор представления облака точек. 

vSet = pcviewset;

Загрузите данные об облаке точек. 

data = load('livingRoom.mat');
ptCloud1 = data.livingRoomData{1};
ptCloud2 = data.livingRoomData{2};

Добавьте ptCloud1 к набору представления. 

absPose1 = rigid3d;
vSet = addView(vSet,1,absPose1,'PointCloud',ptCloud1);

Добавьте ptCloud2 к набору представления. 

vSet = addView(vSet,2,'PointCloud',ptCloud2);

Оцените твердое преобразование между этими двумя облаками точек.

ptCloud2Downsampled = pcdownsample(ptCloud2,'gridAverage',0.1);

gridStep = 0.5;
relPose = pcregisterndt(ptCloud2Downsampled,ptCloud1,gridStep);

Добавьте связь между двумя представлениями. 

vSet = addConnection(vSet,1,2,relPose);

Вычислите накопленное абсолютное положение.

absPose2 = rigid3d(absPose1.T*relPose.T );

Обновите абсолютное положение второго представления.

vSet = updateView(vSet,2,absPose2);

Получите абсолютные положения. 

sensorPoses = poses(vSet)
sensorPoses=2×2 table
    ViewId    AbsolutePose 
    ______    _____________

      1       [1x1 rigid3d]
      2       [1x1 rigid3d]

Входные параметры

свернуть все

Представление облака точек установлено в виде pcviewset объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Абсолютные положения, возвращенные как таблица 2D столбца. Таблица содержит столбцы как описано в этой таблице.

СтолбецОписание
ViewIDПросмотрите идентификатор, возвращенный как положительное целое число. Идентификаторы представления уникальны для определенного представления.
AbsolutePoseАбсолютное положение представления в виде rigid3d объект.

Смотрите также

Объекты

Введенный в R2020a

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка