Exponenta Banner

rigid3d

3-D твердое геометрическое преобразование

расширьте все на странице

Описание

Объект rigid3d инкапсулирует 3-D твердое преобразование.

Создание

Синтаксис

tform = rigid3d
tform = rigid3d(t)
tform = rigid3d(rot,trans)

Описание

пример

tform = rigid3d создает rigid3d по умолчанию объект, который соответствует единичному преобразованию.

tform = rigid3d(t) создает rigid3d основанный на объектах на заданной прямой твердой матрице преобразования, t. t введите устанавливает T свойство.

tform = rigid3d(rot,trans) создает rigid3d основанный на объектах на вращении, rot, и перевод, trans, компоненты преобразования. rot устанавливает Rotation свойство. trans устанавливает Translation свойство.

Свойства

развернуть все

Передайте твердое преобразование в виде матрицы с плавающей точкой 4 на 4. Эта матрица должна быть гомогенной матрицей преобразования, которая удовлетворяет постумножить соглашению, данному:

[xyz1]=[uvw1]*T

T имеет форму

[r11r12r130;...r21r22r230;...r31r32r330;...0001];

Это свойство доступно только для чтения.

Размерность геометрического преобразования в виде положительного целого числа.

Компонент вращения преобразования в виде 3х3 матрицы с плавающей точкой. Эта матрица вращения удовлетворяет постумножить соглашению, данному

[xyz]=[uvw]*R

Компонент перевода преобразования в виде трехэлементного вектора-строки из значений с плавающей точкой. Этот вектор сдвига удовлетворяет соглашению, данному

[xyz]=[uvw]+t

Функции объекта

invertИнвертируйте геометрическое преобразование
outputLimitsНайдите выход, пространственные данные пределы вводят пространственные пределы
transformPointsForwardПримените прямое геометрическое преобразование
transformPointsInverseПримените обратное геометрическое преобразование

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте угол в градусах. Установите компоненты вращения и перевода преобразования. 

theta = 30; % degrees
rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ...
       -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
                 0           0  1];
trans = [2 3 4];
tform = rigid3d(rot,trans)
tform = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [2 3 4]

Смотрите также

Объекты

Введенный в R2020a

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка