Quaternions to Rodrigues

Преобразуйте кватернион в вектор Эйлера-Родрига

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей

  • Quaternions to Rodrigues block

Описание

Кватернионы с блоком Родрига преобразуют 4 1 кватернион к трехэлементному вектору Эйлера-Родрига, где кватернион задан с помощью скалярного первого соглашения. Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Для получения дополнительной информации о векторах Эйлера-Родрига см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Кватернион, из которого можно определить вектор Эйлера-Родрига. Скаляр кватерниона является первым элементом.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Вектор Эйлера-Родрига определяется из кватерниона.

Типы данных: double

Алгоритмы

  • Вектор Эйлера-Родрига b представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

    b=[bxbybz]

    где:

    bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

    параметры Родрига. Вектор s представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте