Rodrigues to Rotation Angles

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в углы поворота

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей

Описание

Блок Rodrigues to Rotation Angles преобразует трехэлементный вектор Эйлера-Родрига в углы поворота. Для получения дополнительной информации о векторах Эйлера-Родрига см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
трехэлементный вектор

Вектор Эйлера-Родрига определяется из углов поворота.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`R1,R2,R3` — Углы поворота
трехэлементный вектор

Углы поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Эйлера-Родрига. Скаляр кватерниона является первым элементом.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`Rotation order` — Порядок вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Порядок вращения для трех углов поворота ветра.

Для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ' и вращений 'XZY', блок генерирует угол R2, который находится между ±pi/2 радианами (±90 градусов), и R1 и углы R3, которые находятся между ±pi радианами (±180 градусов).

Для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и вращений 'XZX', блок генерирует угол R2, который находится между 0 и радианы пи (180 градусов), и R1 и углы R3, которые находятся между ±pi (±180 градусов). Однако в последнем случае, когда R2 0, R3 установлен в 0 радианов.

Программируемое использование

Параметры блоков: rotationOrder

Ввод: символьный вектор

Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'

Значение по умолчанию: 'ZYX'

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} b_{x} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{x}, \\ b_{y} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{y}, \\ b_{z} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{z} \end{array}$

параметры Родрига. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2017a

Документация

Rodrigues to Rotation Angles

Описание

Порты

Входной параметр

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
трехэлементный вектор

Вывод

`R1,R2,R3` — Углы поворота
трехэлементный вектор

Параметры

`Rotation order` — Порядок вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

Rodrigues to Rotation Angles

Описание

Порты

Входной параметр

rod — Вектор Эйлера-Родрига трехэлементный вектор

Вывод

R1,R2,R3 — Углы поворота трехэлементный вектор

Параметры

Rotation order — Порядок вращения ZYX (значение по умолчанию) | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
трехэлементный вектор

`R1,R2,R3` — Углы поворота
трехэлементный вектор

`Rotation order` — Порядок вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.