reg
Сформируйте регулятор, данный усиления средства оценки и обратная связь состояния
Синтаксис
rsys = reg(sys,K,L)
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)
Описание
rsys = reg(sys,K,L) формирует динамический регулятор или компенсатор rsys учитывая модель в пространстве состояний sys из объекта, матрица усиления обратной связи состояния K, и средство оценки получает матричный L. Усиления K и L обычно созданное с использованием размещение полюса или методы LQG. Функциональный reg указатели, и непрерывные - и случаи дискретного времени.
Этот синтаксис принимает что все входные параметры sys средства управления, и все выходные параметры измеряются. Регулятор rsys получен путем соединения закона обратной связи состояния u = –Kx и средство оценки состояния с матрицей усиления L (см. estim). Для объекта уравнениями
это дает к регулятору
Этот регулятор должен быть соединен с объектом с помощью положительной обратной связи.
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls) решает более общие проблемы регулирования где:
Входные параметры объекта состоят из средств управления u, известные входные параметры ud и стохастические входные параметры w.
Только подмножество y объекта выходные параметры измеряется.
Векторы индекса sensors, known, и controls задайте y, ud и u как подмножества выходных параметров и входные параметры sys. Получившееся использование регулятора [ud; y] как входные параметры, чтобы сгенерировать команды u (см. следующую фигуру).
Примеры
Учитывая модель в пространстве состояний непрерывного времени
sys = ss(A,B,C,D)
с семью выходными параметрами и четырьмя входными параметрами, предположите, что вы спроектировали:
Контроллер обратной связи состояния получает
Kиспользование вводит 1, 2, и 4 из объекта как входные параметры управленияСредство оценки состояния с усилением
Lиспользование выходных параметров 4, 7, и 1 из объекта как датчики и вход 3 из объекта как дополнительный известный вход
Можно затем подключить контроллер и средство оценки и сформировать полную систему регулирования
controls = [1,2,4]; sensors = [4,7,1]; known = [3]; regulator = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)