plotOutline

Экранный объект обрисовывает в общих чертах на видимом с большого расстояния графике

Описание

plotOutline(olPlotter,positions,yaw,length,width) отображает прямоугольные контуры объектов кубоида на видимом с большого расстояния графике. Задайте положение, угол отклонения от курса вращения, длины и ширины каждого кубоида. Плоттер схемы, olPlotter, сопоставлен с birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданных основ.

Удалить все основы сопоставило с плоттером схемы olPlotter, вызовите clearData функционируйте и задайте olPlotter как входной параметр.

Чтобы отобразить основы, агенты, которые находятся в ведущем сценарии, сначала используйте targetOutlines получить размерности агентов. Затем после вызова outlinePlotter чтобы создать объект плоттера, используйте plotOutline функционируйте, чтобы отобразить основы всех агентов в видимом с большого расстояния графике.

пример

plotOutline(___,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы и входные параметры от предыдущего синтаксиса.

Примеры

свернуть все

Создайте ведущий сценарий. Создайте дорожный сегмент на 25 м, добавьте пешехода и транспортное средство, и задайте их траектории, чтобы следовать. Пешеход пересекает дорогу на уровне 1 м/с. Транспортное средство ведет машину по дороге на уровне 10 м/с.

scenario = drivingScenario;

road(scenario,[0 0 0; 25 0 0]);

p = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7);
v = vehicle(scenario,'ClassID',1);

trajectory(p,[15 -3 0; 15 3 0],1);
trajectory(v,[v.RearOverhang 0 0; 25-v.Length+v.RearOverhang 0 0], 10);

Используйте график преследования отобразить сценарий с точки зрения транспортного средства.

chasePlot(v,'Centerline','on')

Создайте видимый с большого расстояния график, обрисуйте в общих чертах плоттер и плоттер контура маршрута.

bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]);
olPlotter = outlinePlotter(bep);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep);
legend('off')

Запустите цикл симуляции. Обновите плоттер с основами для целей.

while advance(scenario)
   % Obtain the road boundaries and rectangular outlines.
   rb = roadBoundaries(v);
   [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(v);

   % Update the bird's-eye plotters with the road and actors.
   plotLaneBoundary(lbPlotter,rb);
   plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ...
               'OriginOffset',originOffset,'Color',color);

   % Allow time for plot to update.
   pause(0.01)
end

Входные параметры

свернуть все

Обрисуйте в общих чертах плоттер в виде OutlinePlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданных основ в видимом с большого расстояния графике. Чтобы создать этот объект, используйте outlinePlotter функция.

Положения обнаруженных объектов в транспортном средстве координируют в виде M-by-2 матрицу с действительным знаком (X, Y) положения. M является количеством обнаруженных объектов. Положительный X - направление указывает перед центром транспортного средства. Положительный Y - направление указывает слева от источника транспортного средства, которое является центром задней оси, как показано в этом рисунке системы координат транспортного средства.

Углы вращения для объектных основ в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством объектов.

Длины объектных основ в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством объектов.

Ширины объектных основ в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством объектов.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Marker'X

Вращательные центры прямоугольников относительно источника в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'OriginOffset' и M-by-2 матрица с действительным знаком. M является количеством объектов. Каждая строка соответствует вращательному центру, о котором можно вращать соответствующий прямоугольник в виде (X, Y) смещение от геометрического центра того прямоугольника.

Цвет контура в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Color' и M-by-3 матрица триплетов RGB. M является количеством объектов. Если вы не задаете этот аргумент, функция использует палитру по умолчанию для каждого объекта.

Пример: 'Color',[0 0.5 0.75; 0.8 0.3 0.1]

Смотрите также

|

Введенный в R2017b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте