Поймайте в сети представление велосипеда в ведущем сценарии
Добавьте предварительно созданную велосипедную mesh в ведущий сценарий. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект, чтобы сгенерировать облако точек велосипедной mesh.
Создайте и покажите предварительно созданную велосипедную mesh.
mesh = driving.scenario.bicycleMesh; egoMesh = driving.scenario.carMesh; figure show(mesh)
ans =
Axes with properties:
XLim: [-0.5000 0.5000]
YLim: [-0.2000 0.2000]
XScale: 'linear'
YScale: 'linear'
GridLineStyle: '-'
Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
Units: 'normalized'
Show all properties
Создайте ведущий сценарий.
s = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу, перемещающуюся в каждом направлении.
road(s,[0 0 0; 30 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));Добавьте автомобиль как автомобиль, оборудованный датчиком и велосипед как агент неэго.
egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',egoMesh); bicycle = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',3,'Mesh',mesh); trajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20);
Постройте ведущий сценарий. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки агентов в графике.
figure; plot(s,'Meshes','on');
Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили агента Системного объекта тем в ведущем сценарии.
lidar = lidarPointCloudGenerator; lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);
Сгенерируйте облако точек лидара ведущего сценария.
player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]); while advance(s) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime); if isValidTime view(player,ptCloud); end end
