driving.scenario.bicycleMesh

Поймайте в сети представление велосипеда в ведущем сценарии

Описание

пример

mesh = driving.scenario.bicycleMesh создает представление mesh велосипеда как extendedObjectMesh объект, mesh.

Примеры

свернуть все

Добавьте предварительно созданную велосипедную mesh в ведущий сценарий. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект, чтобы сгенерировать облако точек велосипедной mesh.

Создайте и покажите предварительно созданную велосипедную mesh.

mesh = driving.scenario.bicycleMesh;
egoMesh = driving.scenario.carMesh;
figure
show(mesh)

ans = 
  Axes with properties:

             XLim: [-0.5000 0.5000]
             YLim: [-0.2000 0.2000]
           XScale: 'linear'
           YScale: 'linear'
    GridLineStyle: '-'
         Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
            Units: 'normalized'

  Show all properties

Создайте ведущий сценарий.

s = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу, перемещающуюся в каждом направлении.

road(s,[0 0 0; 30 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));

Добавьте автомобиль как автомобиль, оборудованный датчиком и велосипед как агент неэго.

egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',egoMesh);
bicycle = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',3,'Mesh',mesh);
trajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20);

Постройте ведущий сценарий. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки агентов в графике.

figure;
plot(s,'Meshes','on');

Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили агента Системного объекта тем в ведущем сценарии.

lidar = lidarPointCloudGenerator;
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);

Сгенерируйте облако точек лидара ведущего сценария.

player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]);
while advance(s)
 tgts = targetPoses(egoVehicle);
 rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
 [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime);
    if isValidTime
    view(player,ptCloud);
    end
end

Выходные аргументы

свернуть все

Поймайте в сети представление велосипеда, возвращенного как extendedObjectMesh объект. Источник mesh расположен в ее геометрическом центре.

Можно разработать собственные сетки при помощи этой предварительно созданной велосипедной mesh как начальная точка. В командной строке MATLAB®, введите:

edit driving.scenario.bicycleMesh
Введенный в R2020a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте