driving.scenario.pedestrianMesh

Поймайте в сети представление пешехода в ведущем сценарии

Описание

пример

mesh = driving.scenario.pedestrianMesh создает представление mesh пешехода как extendedObjectMesh объект, mesh.

Примеры

свернуть все

Добавьте предварительно созданную пешеходную mesh в ведущий сценарий. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект, чтобы сгенерировать облако точек пешеходной mesh.

Создайте и покажите предварительно созданную пешеходную mesh.

mesh = driving.scenario.pedestrianMesh;
egoMesh = driving.scenario.carMesh;
show(mesh);

Создайте ведущий сценарий.

s = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу в каждом направлении.

road(s,[0 0 0; 30 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));

Добавьте автомобиль как автомобиль, оборудованный датчиком и пешехода как агент неэго.

egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',egoMesh);
trajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20);
pedestrian = actor(s,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7,'Position',[15 2 0],'ClassID',4,'Mesh',mesh);

Постройте ведущий сценарий. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки агентов в графике.

plot(s,'Meshes','on');

Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили агента Системного объекта тем в ведущем сценарии.

lidar = lidarPointCloudGenerator;
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);

Сгенерируйте облако точек лидара ведущего сценария.

player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]);
while advance(s)
 tgts = targetPoses(egoVehicle);
 rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
 [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime);
    if isValidTime
    view(player,ptCloud);
    end
end

Выходные аргументы

свернуть все

Поймайте в сети представление пешехода, возвращенного как extendedObjectMesh объект. Источник mesh расположен в ее геометрическом центре.

Можно разработать собственные сетки при помощи этой предварительно созданной пешеходной mesh как начальная точка. В командной строке MATLAB®, введите:

edit driving.scenario.pedestrianMesh
Введенный в R2020a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте