Создайте агента или траекторию транспортного средства в ведущем сценарии
trajectory( задает время ожидания для агента или транспортного средства в дополнение к входным параметрам в предыдущем синтаксисе. Используйте этот синтаксис, чтобы сгенерировать ведущие сценарии останавливать-и-идти путем приостановки агента или агентов транспортного средства в определенном waypoints.ac,waypoints,speed,waittime)
Симулируйте ведущий сценарий с одним автомобилем, перемещающимся на S-кривой. Создайте и постройте контуры маршрута.
Создайте ведущий сценарий с одной дорогой, имеющей S-кривую.
scenario = drivingScenario('StopTime',3);
roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
Создайте маршруты и добавьте их в дорогу.
lm = [laneMarking('Solid','Color','w'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Solid','Color','w')]; ls = lanespec(3,'Marking',lm); road(scenario,roadcenters,'Lanes',ls);
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком и задайте его траекторию от его waypoints. По умолчанию автомобиль перемещается со скоростью 30 метров в секунду.
car = vehicle(scenario, ... 'ClassID',1, ... 'Position',[-35 20 0]); waypoints = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0]; trajectory(car,waypoints);
Постройте сценарий и соответствующий график преследования.
plot(scenario)
chasePlot(car)
Запустите цикл симуляции.
Инициализируйте видимый с большого расстояния график и создайте плоттер схемы, лево-маршрут и плоттеры контура правильного маршрута и дорожный граничный плоттер.
Получите дорожные контуры и прямоугольные контуры.
Получите контуры маршрута налево и право на транспортное средство.
Усовершенствуйте симуляцию и обновите плоттеры.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-30 30]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lblPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','r','LineStyle','-'); lbrPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','g','LineStyle','-'); rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); lb = laneBoundaries(car,'XDistance',0:5:30,'LocationType','Center', ... 'AllBoundaries',false); plotLaneBoundary(rbsEdgePlotter,rbs) plotLaneBoundary(lblPlotter,{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter,{lb(2).Coordinates}) plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) end
Создайте ведущий сценарий и добавьте кривую дорогу 2D маршрута к нему.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.05); roadcenters = [5 0; 30 10; 35 25]; lspec = lanespec(2); road(scenario,roadcenters,'Lanes',lspec);
Добавьте транспортное средство в сценарий. Установите траекторию, в которой транспортное средство управляет вокруг кривой на различных скоростях.
v = vehicle(scenario,'ClassID',1);
waypoints = [6 2; 18 4; 25 7; 28 10; 31 15; 33 22];
speeds = [30 10 5 5 10 30];
trajectory(v,waypoints,speeds)
Постройте сценарий и запустите симуляцию. Наблюдайте, как транспортное средство замедляется, когда оно ведет машину по кривой.
plot(scenario,'Waypoints','on','RoadCenters','on') while advance(scenario) pause(0.1) end
Создайте ведущий сценарий, состоящий из два, дороги 2D маршрута, которые пересекаются под прямым углом.
scenario = drivingScenario('StopTime',2.75); roadCenters = [50 1 0; 2 0.9 0]; laneSpecification = lanespec(2,'Width',4); road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification); roadCenters = [27 24 0; 27 -21 0]; road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Задайте waypoints и значения скорости для транспортного средства в каждом waypoint. Установите время ожидания для транспортного средства во втором waypoint. Сгенерируйте траекторию, в которой автомобиль, оборудованный датчиком перемещается через заданный waypoints на заданной скорости.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 -1 0]); waypoints = [5 -1 0; 16 -1 0; 40 -1 0]; speed = [30; 0; 30]; waittime = [0; 0.3; 0]; trajectory(egoVehicle,waypoints,speed,waittime);
Добавьте автомобиль в сценарий. Задайте waypoints и значения скорости для автомобиля в каждом waypoint. Установите время ожидания для автомобиля во втором waypoint. Сгенерируйте траекторию, в которой автомобиль перемещается через заданный waypoints на заданной скорости.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[48 4 0],'PlotColor',[0.494 0.184 0.556], 'Name','Car'); waypoints = [47 3 0; 38 3 0; 10 3 0]; speed = [30; 0; 30]; waittime = [0; 0.3; 0]; trajectory(car,waypoints,speed,waittime);
Добавьте машину скорой помощи в сценарий. Сгенерируйте траекторию, в которой машина скорой помощи перемещается через заданный waypoints на постоянной скорости.
ambulance = vehicle(scenario,'ClassID',6,'Position',[25 22 0],'PlotColor',[0.466 0.674 0.188],'Name','Ambulance'); waypoints = [25 22 0; 25 13 0; 25 6 0; 26 2 0; 33 -1 0; 45 -1 0]; speed = 25; trajectory(ambulance,waypoints,speed);
Создайте пользовательское окно рисунка, чтобы построить сценарий.
fig = figure; set(fig,'Position',[0,0,800,600]); movegui(fig,'center'); hViewPnl = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Stop-and-Go Scenario'); hPlt = axes(hViewPnl);
Постройте сценарий и запустите симуляцию. Автомобиль, оборудованный датчиком и автомобиль делают паузу в течение их заданного времени ожидания, чтобы избежать столкновения с машиной скорой помощи.
plot(scenario,'Waypoints','on','RoadCenters','on','Parent',hPlt) while advance(scenario) pause(0.1) end
Симулируйте ведущий сценарий, в котором автомобиль управляет наоборот, чтобы отступить в место для парковки.
Создайте ведущий сценарий. Добавьте дорожные сегменты, чтобы задать парковку. Первый дорожный сегмент задает парковочные места. Второй дорожный сегмент задает ведущий маршрут и накладывает первый дорожный сегмент.
scenario = drivingScenario; roadCentersParking = [6 0; 24 0]; lmParking = [laneMarking('Unmarked') ... repmat(laneMarking('Solid'),1,5) ... laneMarking('Unmarked')]; lspecParking = lanespec(6,'Width',3,'Marking',lmParking); road(scenario,roadCentersParking,'Lanes',lspecParking); roadCentersDriving = [12 0; 18 0]; lmDriving = [laneMarking('Unmarked') laneMarking('Unmarked')]; lspecDriving = lanespec(1,'Width',18,'Marking',lmDriving); road(scenario,roadCentersDriving,'Lanes',lspecDriving);
Добавьте транспортное средство в ведущий сценарий.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[15 -6 0],'Yaw',90);
Задайте траекторию транспортного средства. Диски транспортного средства вперед, остановки, и затем управляют наоборот, пока это не отступает в место для парковки. Когда транспортное средство вводит место для парковки, оно имеет угол ориентации отклонения от курса, который является 90 градусами против часовой стрелки от того, где оно запустилось.
waypoints = [15 -6; 15 5; 12 -1.5; 7.3 -1.5];
speed = [4.5; 0; -2; 0];
trajectory(car,waypoints,speed,'Yaw',[90 90 180 180]);
Постройте ведущий сценарий и отобразите waypoints траектории.
plot(scenario,'Waypoints','on') while advance(scenario) pause(0.001) end
Задайте траекторию пешехода, который поворачивает направо на пересечении.
Создайте ведущий сценарий. Добавьте дорожные сегменты, которые задают пересечение.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [0 10; 0 -10]; road(scenario,roadCenters); road(scenario,flip(roadCenters,2));
Добавьте пешеходного агента в сценарий.
pedestrian = actor(scenario, ... 'ClassID',4, ... 'Length',0.24, ... 'Width',0.45, ... 'Height',1.7, ... 'Position',[-9 0 0], ... 'RCSPattern',[-8 -8; -8 -8], ... 'Mesh', driving.scenario.pedestrianMesh, ... 'Name','Pedestrian');
Задайте траекторию пешехода. Пешеход приближается к пересечению, делает паузу кратко, и затем поверните направо на пересечении. Чтобы задать резкий правый поворот, задайте два waypoints на пересечении, которые являются близко друг к другу. Для этих waypoints задайте угол ориентации отклонения от курса второго waypoint в углу в 90 градусов сначала waypoint.
waypoints = [-9 0; -0.25 0; 0 -0.25; 0 -9];
speed = [1.5; 0; 0.5; 1.5];
yaw = [0; 0; -90; -90];
waittime = [0; 0.2; 0; 0];
trajectory(pedestrian,waypoints,speed,waittime,'Yaw', yaw);
Постройте ведущий сценарий и отобразите waypoints пешехода.
plot(scenario,'Waypoints','on') while advance(scenario) pause(0.001) end
trajectory функция создает траекторию для агента, чтобы следовать в сценарии. Траектория состоит из пути, сопровождаемого объектом и его скоростью вдоль пути. Вы задаете путь с помощью N двумерный или 3D waypoints. Каждый из сегментов N - 1 между waypoints задает кривую, искривление которой варьируется линейно с расстоянием вдоль сегмента. Функция соответствует кусочной кривой clothoid к (x, y) координаты waypoints путем соответствия с искривлением с обеих сторон waypoint. Для незакрытой кривой искривление в первом и последнем waypoint является нулем. Если первые и последние waypoints совпадают, то искривления до и после конечных точек являются соответствующими. z - координаты траектории интерполированы с помощью сохраняющей форму кусочной кубической кривой.
Можно задать скорость как скаляр или вектор. Когда скорость является скаляром, агент следует за траекторией с постоянной скоростью. Когда скоростью является N - вектор элемента, скорость линейно интерполирована между waypoints. Обнуление скорости в двух последовательных waypoints создает стационарного агента.