actor

Добавьте агента в ведущий сценарий

свернуть все на странице

Синтаксис

ac = actor(scenario)
ac = actor(scenario,Name,Value)

Описание

ac = actor(scenario) добавляет Actor объект, ac, к ведущему сценарию, scenario. Агент имеет значения свойств по умолчанию.

Actors является кубоидами (формы поля), которые представляют объекты в движении, такие как автомобили, пешеходы и велосипеды. Агенты могут также представлять стационарные препятствия, которые могут влиять на движение других агентов, таких как барьеры. Для получения дополнительной информации о том, как агенты заданы, смотрите Положения Агента и Транспортного средства и Размерности.

пример

ac = actor(scenario,Name,Value) свойства агента наборов с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, можно установить положение, скорость, размерности и ориентацию агента. Можно также назначить время для агента, чтобы метать икру или despawn в сценарии.

Примечание

Можно сконфигурировать агентов в ведущем сценарии, чтобы метать икру и despawn, и затем импортировать связанный drivingScenario объект в приложение Driving Scenario Designer. Приложение считает первого агента созданным в ведущем сценарии, чтобы быть агентом эго и не позволяет агенту эго или метать икру или despawn в сценарии.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий, содержащий кривую дорогу, две дороги подряд и двух агентов: автомобиль и велосипед. Оба агента проходят дорога в течение 60 секунд.

Создайте ведущий объект сценария.

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

Создайте кривую дорогу с помощью дорожных центральных точек после дуги круга с 800-метровым радиусом. Дуга запускается на уровне 0 °, заканчивается на уровне 90 ° и производится в шаге на 5 °.

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
road(scenario,roadcenters,roadwidth);

Добавьте две дороги подряд с шириной по умолчанию, с помощью дорожных центральных точек в каждом конце.

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
road(scenario,roadcenters)
ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 2
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]


roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(scenario,roadcenters)
ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 3
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]

Получите дорожные контуры.

rbdry = roadBoundaries(scenario);

Добавьте автомобиль и велосипед к сценарию. Расположите автомобиль в начале первой дороги подряд.

car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[700 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

Расположите велосипед дальше в будущем.

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Position',[706 376 0]', ...
    'Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

Постройте сценарий.

plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

Отобразите положения агента и профили.

poses = actorPoses(scenario)
poses=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity


profiles = actorProfiles(scenario)
profiles=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles
Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий. Установите время остановки для сценария к 3 секундам.

scenario = drivingScenario('StopTime',3);

Добавьте дорогу 2D маршрута к сценарию.

roadCenters = [0 1 0; 53 1 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);

Добавьте другую дорогу, которая пересекает первую дорогу под прямым углом, чтобы сформировать T-форму.

roadCenters = [20.3 33.4 0; 20 3 0];
laneSpecification = lanespec(2);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification)
ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 2
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 7.3500
      BankAngle: [2x1 double]

Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий и задайте его waypoints. Установите скорость автомобиля, оборудованного датчиком на 20 м/с и сгенерируйте траектории для автомобиля, оборудованного датчиком.

egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1, ...
                    'Position',[1.5 2.5 0]);
waypoints = [2 3 0; 13 3 0;
            21 3 0; 31 3 0;
            43 3 0; 47 3 0];
speed = 15;
trajectory(egoVehicle,waypoints,speed)

Добавьте агента неэго в сценарий. Настройте актера неэго икре и despawn во время симуляции путем определения времени записи и выходного времени.

nonEgoactor1 = actor(scenario,'ClassID',1, ...
                'Position',[22 30 0],'EntryTime',0.8,'ExitTime',2);

Задайте waypoints для агента неэго. Установите скорость агента неэго на 35 м/с и сгенерируйте ее траектории.

waypoints = [22 30 0; 22 23 0;
            22 13 0; 22 7 0;
            18 -0.3 0; 12 -0.8 0; 3 -0.8 0];
speed = 35;
trajectory(nonEgoactor1,waypoints,speed)

Добавьте другого агента неэго в сценарий. Настройте второго актера неэго, чтобы метать икру во время симуляции путем определения времени записи. Поскольку вы не задаете выходное время, этот агент останется в сценарии, пока сценарий не закончится.

nonEgoactor2 = actor(scenario,'ClassID',1, ...
                'Position',[48 -1 0],'EntryTime',2);

Задайте waypoints для второго агента неэго. Установите скорость агента на 60 м/с и сгенерируйте ее траектории.

waypoints = [48 -1 0; 42 -1 0; 28 -1 0;
            16 -1 0; 6 -1 0];
speed = 60;
trajectory(nonEgoactor2,waypoints,speed)

Создайте пользовательское окно рисунка, чтобы построить сценарий.

fig = figure;
set(fig,'Position',[0 0 600 600])
movegui(fig,'center')
hViewPnl = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Actor Spawn and Despawn');
hPlt = axes(hViewPnl);

Постройте сценарий и запустите симуляцию. Наблюдайте, как икра агентов неэго и despawn в сценарии, в то время как симуляция запускается.

plot(scenario,'Waypoints','on','Parent',hPlt)
while advance(scenario)
    pause(0.1)
end

Входные параметры

свернуть все

Ведущий сценарий в виде drivingScenario объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Height',1.7 устанавливает высоту агента к 1,7 метрам после создания.

Идентификатор классификации агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ClassID' и неотрицательное целое число.

Задайте ClassID значения, чтобы группироваться агенты, которые имеют подобные размерности, шаблоны радарного поперечного сечения (RCS) или другие свойства. Как лучшая практика, перед добавляющими агентами к drivingScenario возразите, определите систему классификации агента, которую вы хотите использовать. Затем при создании агентов задайте ClassID пара "имя-значение", чтобы установить идентификаторы классификации согласно системе классификации агента.

Предположим, что вы хотите создать сценарий, содержащий этих агентов:

  • Два автомобиля, один из которых является автомобилем, оборудованным датчиком

  • Грузовик

  • Велосипед

Код показывает демонстрационную систему классификации для этого сценария, где 1 относится к автомобилям, 2 относится к грузовикам и 3 относится к велосипедам. Автомобили имеют свойства транспортного средства по умолчанию. Грузовик и велосипед имеют размерности типичного грузовика и велосипеда, соответственно.

scenario = drivingScenario;
ego = vehicle(scenario,'ClassID',1);
car = vehicle(scenario,'ClassID',1);
truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length',8.2,'Width',2.5,'Height',3.5);
bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7);

ClassID по умолчанию из 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса. Если вы планируете импортировать drivingScenario объекты в приложение Driving Scenario Designer, не оставляйте ClassID свойство набора агентов к 0. Приложение не распознает ClassID из 0 для агентов и возвращает ошибку. Вместо этого установите ClassID значения агентов согласно системе классификации агента используются в приложении.

ClassIDClassName
1Автомобиль
2Грузовик
3Велосипед
4Пешеход
5Барьер

Имя агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Name' и вектор символов или строковый скаляр.

Пример: 'Name','Actor1'

Пример: "Name","Actor1"

Типы данных: char | string

Время записи для агента, чтобы метать икру в ведущем сценарии в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'EntryTime' и положительная скалярная величина. Модули находятся в секундах, измеренных со времени начала сценария.

Задайте этот аргумент пары "имя-значение", чтобы добавить или заставить агента появиться в ведущем сценарии в требуемое время, в то время как симуляция запускается.

  • Если агент имеет связанное выходное время, то время записи должно быть меньше заданного выходного времени.

  • Если агент не имеет связанного выходного времени, то время записи должно быть меньше чем или равно времени остановки сценария. Можно установить время остановки для сценария путем определения значения для 'StopTime' свойство drivingScenario объект.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Выйдите из времени для агента к despawn из ведущего сценария в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ExitTime' и положительная скалярная величина. Модули находятся в секундах, измеренных со времени начала сценария.

Задайте этот аргумент пары "имя-значение", чтобы демонтировать или заставить агента исчезнуть из сценария в требуемое время, в то время как симуляция запускается.

  • Если агент имеет связанное время записи, то выходное время должно быть больше заданного времени записи.

  • Если агент не имеет связанного времени записи, то выходное время должно быть меньше чем или равно времени остановки сценария. Можно установить время остановки для сценария путем определения значения для 'StopTime' свойство drivingScenario объект.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Цвет отображения агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'PlotColor' и триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или короткое название цвета.

Агент появляется в заданном, раскрашивают всю программируемую визуализацию сценария, включая plot функция, chasePlot функция и функции построения графика birdsEyePlot объекты. Если вы импортируете сценарий в приложение Driving Scenario Designer, то агент появляется в этом, раскрашивают всю визуализацию приложения. Если вы импортируете сценарий в Simulink®, то агент появляется в этом, раскрашивают Bird's-Eye Scope.

Если вы не задаете цвет для агента, функция присваивает один на основе порядка цвета по умолчанию Axes объекты. Для получения дополнительной информации смотрите ColorOrder свойство для Axes объекты.

Для пользовательского цвета задайте триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код.

  • Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7].

  • Шестнадцатеричный цветовой код является вектором символов или строковым скаляром, который запускается с символа хеша (#) сопровождаемый тремя или шестью шестнадцатеричными цифрами, которые могут лежать в диапазоне от 0 к F. Значения не являются чувствительными к регистру. Таким образом, цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80', и '#f80' эквивалентны.

Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. Эта таблица приводит опции именованного цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.

Название цветаКраткое названиеТриплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешний вид
'red''r'[1 0 0]'#FF0000'

'green''g'[0 1 0]'#00FF00'

'blue''b'[0 0 1]'#0000FF'

'cyan' 'c'[0 1 1]'#00FFFF'

'magenta''m'[1 0 1]'#FF00FF'

'yellow''y'[1 1 0]'#FFFF00'

'black''k'[0 0 0]'#000000'

'white''w'[1 1 1]'#FFFFFF'

Вот являются триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию использованием MATLAB® во многих типах графиков.

Триплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешний вид
[0 0.4470 0.7410]'#0072BD'

[0.8500 0.3250 0.0980]'#D95319'

[0.9290 0.6940 0.1250]'#EDB120'

[0.4940 0.1840 0.5560]'#7E2F8E'

[0.4660 0.6740 0.1880]'#77AC30'

[0.3010 0.7450 0.9330]'#4DBEEE'

[0.6350 0.0780 0.1840]'#A2142F'

Положение агента сосредотачивается в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Position' и [x y z] вектор с действительным знаком.

Центром агента является [L/2 W/2 b], где:

  • L/2 является средней точкой длины агента L.

  • W/2 является средней точкой ширины агента W.

  • b является нижней частью кубоида.

Модули исчисляются в метрах.

Пример: [10;50;0]

Скорость (v) агента сосредотачивается в x - y - и z - направления в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Velocity' и [v x v y v z] вектор с действительным знаком. 'Position' пара "имя-значение" задает центр агента. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Пример: [-4;7;10]

Угол отклонения от курса агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Yaw' и действительный скаляр. Yaw является углом вращения агента вокруг z - ось. Отклонение от курса по часовой стрелке положительно при взгляде в прямом направлении оси, которая подчеркивает от земли. Поэтому при просмотре агентов от верхней части вниз, такой как на видимом с большого расстояния графике, отклонение от курса против часовой стрелки положительно. Угловые значения перенесены к области значений [–180, 180]. Модули в градусах.

Пример: -0.4

Передайте угол агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Pitch' и действительный скаляр. Pitch является углом вращения агента вокруг y - ось и по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении оси. Угловые значения перенесены к области значений [–180, 180]. Модули в градусах.

Пример: 5.8

Угол вращения агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Roll' и действительный скаляр. Roll является углом вращения агента вокруг x - ось и по часовой стрелке положителен при взгляде в прямом направлении оси. Угловые значения перенесены к области значений [–180, 180]. Модули в градусах.

Пример: -10

Скорость вращения (ω) агента, в мировых координатах в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'AngularVelocity' и [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду.

Пример: [20 40 20]

Длина агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Length' и положительный действительный скаляр. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 5.5

Ширина агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Width' и положительный действительный скаляр. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 3.0

Высота агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Height' и положительный действительный скаляр. Модули являются метрами.

Пример: 2.1

Расширенная объектная mesh в виде extendedObjectMesh объект.

Шаблон радарного поперечного сечения (RCS) агента в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'RCSPattern' и Q-by-P матрица с действительным знаком. RCS является функцией азимута и углов возвышения, где:

  • Q является количеством углов возвышения, заданных 'RCSElevationAngles' пара "имя-значение".

  • P является количеством углов азимута, заданных 'RCSAzimuthAngles' пара "имя-значение".

Модули находятся в децибелах на квадратный метр (dBsm).

Пример: 5.8

Углы азимута шаблона агента RCS в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'RCSAzimuthAngles' и P - элемент вектор с действительным знаком. P является количеством углов азимута. Значения находятся в области значений [-180 °, 180 °].

Каждый элемент RCSAzimuthAngles задает угол азимута соответствующего столбца 'RCSPattern' пара "имя-значение". Модули в градусах.

Пример: [-90:90]

Углы возвышения шаблона агента RCS в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'RCSElevationAngles' и Q - элемент вектор с действительным знаком. Q является количеством углов возвышения. Значения находятся в области значений [-90 °, 90 °].

Каждый элемент RCSElevationAngles задает угол возвышения соответствующей строки RCSPattern свойство. Модули в градусах.

Пример: [0:90]

Выходные аргументы

свернуть все

Ведущий агент сценария, возвращенный как Actor объект, принадлежащий ведущему сценарию, задан scenario.

Можно изменить Actor объект путем изменения его значений свойств. Имена свойства соответствуют аргументам пары "имя-значение", используемым, чтобы создать объект. Единственным свойством, которое вы не можете изменить, является ActorID, который является положительным целым числом, указывающим на уникальный, заданный сценарием ID агента.

Чтобы задать или визуализировать движение агента, используйте эти функции:

trajectory

Создайте агента или траекторию транспортного средства в ведущем сценарии

chasePlot

Эгоцентрический проективный перспективный график

Чтобы получить информацию о характеристиках агента, используйте эти функции:

actorPoses

Положения, скорости и ориентации агентов в ведущем сценарии

actorProfiles

Физический и радарные характеристики агентов в ведущем сценарии

targetOutlines

Основы целей просматриваются агентом

targetPoses

Целевые положения и ориентации относительно автомобиля, оборудованного датчиком

driving.scenario.targetsToEgo

Преобразуйте положения агента в координаты автомобиля, оборудованного датчиком

driving.scenario.targetsToScenario

Преобразуйте целевые положения агента от координат автомобиля, оборудованного датчиком до мировых координат сценария

Чтобы получить информацию о дорогах и маршрутах, что агент работает, используйте эти функции:

roadBoundaries

Получите дорожные контуры

driving.scenario.roadBoundariesToEgo

Преобразуйте дорожные контуры в координаты автомобиля, оборудованного датчиком

currentLane

Получите текущий маршрут агента

laneBoundaries

Получите контуры маршрута маршрута агента

laneMarkingVertices

Вершины маркировки маршрута и поверхности в ведущем сценарии

roadMesh

Поймайте в сети представление самых близких дорог агента в ведущем сценарии.

Больше о

свернуть все

Агент и положения транспортного средства и размерности

В ведущих сценариях actor является кубоидом объект, (имеющий форму поля) с определенной длиной, шириной и высотой. Агенты также имеют шаблон радарного поперечного сечения (RCS), заданный в dBsm, который можно совершенствовать путем установки углового азимута и координат вертикального изменения. Положение агента задано как центр его нижней поверхности. Эта центральная точка используется в качестве вращательного центра агента, его точки контакта с землей и его источника в его системе локальной координаты. В этой системе координат:

  • X - ось указывает вперед от агента.

  • Y - точки оси, оставленные от агента.

  • Z - ось подчеркивает от земли.

Прокрутитесь, сделайте подачу, и отклонение от курса по часовой стрелке положительно при взгляде в прямом направлении X - Y - и Z - оси, соответственно.

vehicle является агентом, который перемещается в колеса. Транспортные средства имеют три дополнительных свойства, которые управляют размещением их передней и задней оси.

  • Wheelbase — Расстояние между передними и задними осями

  • Front overhang — Расстояние между передней стороной транспортного средства и передней осью

  • Rear overhang — Расстояние между задней осью и задней частью транспортного средства

В отличие от других типов агентов, положение транспортного средства задано точкой на том основании, что ниже центра ее задней оси. Эта точка соответствует естественному центру вращения транспортного средства. Как с агентами нетранспортного средства, эта точка является источником в системе локальной координаты транспортного средства, где:

  • X - ось указывает вперед от транспортного средства.

  • Y - точки оси, оставленные от транспортного средства.

  • Z - ось подчеркивает от земли.

Прокрутитесь, сделайте подачу, и отклонение от курса по часовой стрелке положительно при взгляде в прямом направлении X - Y - и Z - оси, соответственно.

Эта таблица показывает список общих агентов и их размерностей. Задавать эти значения в Actor и Vehicle объекты, набор соответствующие показанные свойства.

Классификация агентовОбъект агентаСвойства агента
LengthWidthHeightFrontOverhangRearOverhangWheelbaseRCSPattern
ПешеходActor0,24 м0,45 м1,7 мНет данныхНет данныхНет данных– 8 dBsm
АвтомобильVehicle4,7 м1,8 м1,4 м0,9 м1,0 м2,8 м10 dBsm
МотоциклVehicle2,2 м0,6 м1,5 м0,37 м0,32 м1,51 м0 dBsm

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте