Exponenta Banner

getTrackVelocities

Получите обновленные скорости дорожки и ковариационную матрицу скорости

свернуть все на странице

Синтаксис

velocity = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector)
[velocity,velocityCovariances] = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector)

Описание

пример

velocity = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector) возвращает скорости отслеживаемых объектов.

пример

[velocity,velocityCovariances] = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector) также возвращает ковариационные матрицы дорожки скорости.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте расширенное средство отслеживания Фильтра Калмана для 3-D движения постоянного ускорения.

tracker = trackerGNN('FilterInitializationFcn',@initcaekf);

Инициализируйте средство отслеживания одним обнаружением.

detection = objectDetection(0,[10;-20;4],'ObjectClassID',3);
tracks = step(tracker,detection,0);

Добавьте второе обнаружение в более позднее время и в различном положении.

detection = objectDetection(0.1,[10.3;-20.2;4],'ObjectClassID',3);
tracks = step(tracker,detection,0.2);

Получите вектор скорости из состояния дорожки.

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 1 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 1 0];
velocity = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector)
velocity = 1×3

    1.0093   -0.6728         0
Скрипт Open Live Script

Создайте расширенное средство отслеживания Фильтра Калмана для 3-D движения постоянного ускорения.

tracker = trackerGNN('FilterInitializationFcn',@initcaekf);

Инициализируйте средство отслеживания одним обнаружением.

detection = objectDetection(0,[10;-20;4],'ObjectClassID',3);
tracks = step(tracker,detection,0);

Добавьте второе обнаружение в более позднее время и в различном положении.

detection = objectDetection(0.1,[10.3;-20.2;4.3],'ObjectClassID',3);
tracks = step(tracker,detection,0.2);

Получите вектор скорости из состояния дорожки.

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 1 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 1 0];
[velocity,velocityCovariance] = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector)
velocity = 1×3

    1.0093   -0.6728    1.0093


velocityCovariance = 3×3

   70.0685         0         0
         0   70.0685         0
         0         0   70.0685

Входные параметры

свернуть все

Отслеживаемый объект в виде struct массив. Дорожка struct массив является массивом MATLAB® struct типы, содержащие достаточную информацию, чтобы получить радиус-вектор дорожки и, опционально, ковариационная матрица положения. Как минимум, struct должен содержать State поле вектор-столбца и положительно-определенный StateCovariance матричное поле. Для примера дорожки struct используемый Automated Driving Toolbox™, исследуйте выходной аргумент, tracks, возвращенный updateTracks функционируйте, когда используется с multiObjectTracker Система object™.

Скоростной селектор в виде D-by-N матрица с действительным знаком единиц и нулей. D является количеством размерностей средства отслеживания. N является размером вектора состояния. Используя эту матрицу, функция извлекает скорости дорожки из вектора состояния. Умножьтесь вектор состояния матрицей селектора скорости возвращает скорости. Тот же селектор применяется ко всем объектным дорожкам.

Выходные аргументы

свернуть все

Скорости отслеживаемых объектов наконец обновляют время, возвращенное как 1-by-D вектор или M с действительным знаком-by-D матрица. D представляет количество скоростных элементов. M представляет количество дорожек.

Ковариационные матрицы скорости отслеживаемых объектов, возвращенных как D с действительным знаком-by-D-matrix или D с действительным знаком-by-D-by-M массив. D представляет количество скоростных элементов. M представляет количество дорожек. Каждый D-by-D субматрица является ковариационной матрицей скорости для дорожки.

Больше о

свернуть все

Скоростной селектор для 2-мерного движения

Покажите матрицу выбора скорости для двумерного движения, когда состояние будет состоять из положения и скорости.

[01000001]

Скоростной селектор для 3-мерного движения

Покажите матрицу выбора скорости для 3D движения, когда состояние будет состоять из положения и скорости.

[010000000100000001]

Скоростной селектор для 3-мерного движения с ускорением

Покажите матрицу выбора скорости для 3D движения, когда состояние будет состоять из положения, скорости и ускорения.

[010000000000010000000000010]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка