Ориентация, положение и системы координат

Кватернионы, Углы Эйлера, матрицы вращения и преобразования

Представляйте ориентацию и вращение с помощью quaternion тип данных. Преобразуйте между кватернионами и Углами Эйлера, матрицами вращения и векторами вращения с помощью euler, rotmat, и rotvec функции.

Чтобы узнать больше о математике кватерниона и как они реализованы в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™, смотрите Вращения, Ориентацию и Кватернионы. Чтобы узнать больше о соглашениях и системах координат в Sensor Fusion and Tracking Toolbox, смотрите Ориентацию, Положение и Координату.

Функции

развернуть все

Инициализация и функции удобства

`quaternion`	Создайте массив кватерниона
`ones`	Создайте массив кватерниона с набором действительных частей одному и обнуленным мнимым частям
`zeros`	Создайте массив кватерниона со всеми обнуленными частями
`classUnderlying`	Класс частей в кватернионе
`normalize`	Нормализация кватерниона
`randrot`	Равномерно распределенные случайные вращения

Математика

`times, .*`	Поэлементное умножение кватерниона
`mtimes, *`	Умножение кватерниона
`prod`	Продукт массива кватерниона
`minus, -`	Вычитание кватерниона
`uminus, -`	Кватернион, унарный минус
`conj`	Сопряженное комплексное число кватерниона
`ldivide, .\`	Поэлементное левое деление кватерниона
`rdivide, ./`	Поэлементное правое деление кватерниона
`exp`	Экспоненциал массива кватерниона
`log`	Натуральный логарифм массива кватерниона
`power, .^`	Поэлементная степень кватерниона

Метрики и интерполяция

`dist`	Угловое расстояние в радианах
`norm`	Норма кватерниона
`angvel`	Скорость вращения от массива кватерниона
`meanrot`	Среднее вращение кватерниона
`slerp`	Сферическая линейная интерполяция

Вращения

`rotateframe`	Вращение системы координат кватерниона
`rotatepoint`	Вращение точки кватерниона

Манипуляция с массивами

`ctranspose, '`	Комплексное сопряженное транспонирование массива кватерниона
`transpose, .'`	Транспонируйте массив кватерниона

Преобразование представления

`rotmat`	Преобразуйте кватернион в матрицу вращения
`rotvec`	Преобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы)
`rotvecd`	Преобразуйте кватернион в вектор вращения (степени)
`parts`	Извлеките части кватерниона
`euler`	Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы)
`eulerd`	Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера (степени)
`compact`	Преобразуйте массив кватерниона в N-by-4 матрица

Координатное преобразование

transformMotion Вычислите количества движения между двумя относительно фиксированными системами координат

Темы

Вращения, ориентация и кватернионы

Этот пример рассматривает концепции в трехмерных вращениях и как кватернионы используются для описания ориентации и поворотов.

Ориентация фильтра lowpass Используя кватернион SLERP

В этом примере показано, как использовать сферическую линейную интерполяцию (SLERP), чтобы создать последовательности кватернионов, и lowpass фильтруют шумные траектории.

Документация