Примените возмущения, чтобы возразить
offsets = perturb(obj)obj. Можно задать возмущения на объекте при помощи perturbations функция.
Задайте waypoint траекторию. По умолчанию эта траектория содержит два waypoints.
traj = waypointTrajectory
traj =
waypointTrajectory with properties:
SampleRate: 100
SamplesPerFrame: 1
Waypoints: [2x3 double]
TimeOfArrival: [2x1 double]
Velocities: [2x3 double]
Course: [2x1 double]
GroundSpeed: [2x1 double]
ClimbRate: [2x1 double]
Orientation: [2x1 quaternion]
AutoPitch: 0
AutoBank: 0
ReferenceFrame: 'NED'
Задайте возмущения на Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство.
rng(2020); perturbs1 = perturbations(traj,'Waypoints','Normal',1,1)
perturbs1=2×3 table
Property Type Value
_______________ ________ __________________
"Waypoints" "Normal" {[ 1]} {[ 1]}
"TimeOfArrival" "None" {[NaN]} {[NaN]}
perturbs2 = perturbations(traj,'TimeOfArrival','Selection',{[0;1],[0;2]})
perturbs2=2×3 table
Property Type Value
_______________ ___________ __________________________
"Waypoints" "Normal" {[ 1]} {[ 1]}
"TimeOfArrival" "Selection" {1x2 cell} {1x2 double}
Встревожьте траекторию.
offsets = perturb(traj)
offsets=2×1 struct array with fields:
Property
Offset
PerturbedValue
Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство изменилось.
traj.Waypoints
ans = 2×3
1.8674 1.0203 0.7032
2.3154 -0.3207 0.0999
traj.TimeOfArrival
ans = 2×1
0
2
Создайте insSensor объект.
sensor = insSensor
sensor =
insSensor with properties:
RollAccuracy: 0.2 deg
PitchAccuracy: 0.2 deg
YawAccuracy: 1 deg
PositionAccuracy: 1 m
VelocityAccuracy: 0.05 m/s
RandomStream: 'Global stream'
Задайте возмущение на RollAccuracy свойство как три значения с равной возможностью каждый.
values = {0.1 0.2 0.3}values=1×3 cell array
{[0.1000]} {[0.2000]} {[0.3000]}
probabilities = [1/3 1/3 1/3]
probabilities = 1×3
0.3333 0.3333 0.3333
perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)
ans=5×3 table
Property Type Value
__________________ ___________ __________________________
"RollAccuracy" "Selection" {1x3 cell} {1x3 double}
"PitchAccuracy" "None" {[ NaN]} {[ NaN]}
"YawAccuracy" "None" {[ NaN]} {[ NaN]}
"PositionAccuracy" "None" {[ NaN]} {[ NaN]}
"VelocityAccuracy" "None" {[ NaN]} {[ NaN]}
Встревожьте sensor объект с помощью встревожить функции.
rng(2020) perturb(sensor); sensor
sensor =
insSensor with properties:
RollAccuracy: 0.5 deg
PitchAccuracy: 0.2 deg
YawAccuracy: 1 deg
PositionAccuracy: 1 m
VelocityAccuracy: 0.05 m/s
RandomStream: 'Global stream'
RollAccuracy встревожен к 0.5 градус.
obj — Объект для возмущенияОбъект для возмущения в виде объекта. Объекты, которые можно встревожить, включают:
offsets — Смещения свойстваСмещения свойства, возвращенные как массив структур. Каждая структура содержит эти поля:
| Имя поля | Описание |
|---|---|
Property | Имя встревоженного свойства |
Offset | Возместите значения, примененные на возмущении |
PerturbedValue | Значения свойств после возмущения |
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.