Exponenta Banner

perturb

Примените возмущения, чтобы возразить

свернуть все на странице

Синтаксис

offsets = perturb(obj)

Описание

пример

offsets = perturb(obj) применяет возмущения, заданные на объект, obj. Можно задать возмущения на объекте при помощи perturbations функция.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте waypoint траекторию. По умолчанию эта траектория содержит два waypoints.

traj = waypointTrajectory
traj = 
  waypointTrajectory with properties:

         SampleRate: 100
    SamplesPerFrame: 1
          Waypoints: [2x3 double]
      TimeOfArrival: [2x1 double]
         Velocities: [2x3 double]
             Course: [2x1 double]
        GroundSpeed: [2x1 double]
          ClimbRate: [2x1 double]
        Orientation: [2x1 quaternion]
          AutoPitch: 0
           AutoBank: 0
     ReferenceFrame: 'NED'

Задайте возмущения на Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство.

rng(2020);
perturbs1 = perturbations(traj,'Waypoints','Normal',1,1)
perturbs1=2×3 table
       Property          Type            Value       
    _______________    ________    __________________

    "Waypoints"        "Normal"    {[  1]}    {[  1]}
    "TimeOfArrival"    "None"      {[NaN]}    {[NaN]}


perturbs2 = perturbations(traj,'TimeOfArrival','Selection',{[0;1],[0;2]})
perturbs2=2×3 table
       Property           Type                  Value           
    _______________    ___________    __________________________

    "Waypoints"        "Normal"       {[     1]}    {[       1]}
    "TimeOfArrival"    "Selection"    {1x2 cell}    {1x2 double}

Встревожьте траекторию.

offsets = perturb(traj)
offsets=2×1 struct array with fields:
    Property
    Offset
    PerturbedValue

Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство изменилось.

traj.Waypoints
ans = 2×3

    1.8674    1.0203    0.7032
    2.3154   -0.3207    0.0999


traj.TimeOfArrival
ans = 2×1

     0
     2
Скрипт Open Live Script

Создайте insSensor объект.

sensor = insSensor
sensor = 
  insSensor with properties:

        RollAccuracy: 0.2                deg
       PitchAccuracy: 0.2                deg
         YawAccuracy: 1                  deg
    PositionAccuracy: 1                  m  
    VelocityAccuracy: 0.05               m/s
        RandomStream: 'Global stream'

Задайте возмущение на RollAccuracy свойство как три значения с равной возможностью каждый.

values = {0.1 0.2 0.3}
values=1×3 cell array
    {[0.1000]}    {[0.2000]}    {[0.3000]}


probabilities = [1/3 1/3 1/3]
probabilities = 1×3

    0.3333    0.3333    0.3333


perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)
ans=5×3 table
         Property            Type                  Value           
    __________________    ___________    __________________________

    "RollAccuracy"        "Selection"    {1x3 cell}    {1x3 double}
    "PitchAccuracy"       "None"         {[   NaN]}    {[     NaN]}
    "YawAccuracy"         "None"         {[   NaN]}    {[     NaN]}
    "PositionAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[     NaN]}
    "VelocityAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[     NaN]}

Встревожьте sensor объект с помощью встревожить функции.

rng(2020)
perturb(sensor);
sensor
sensor = 
  insSensor with properties:

        RollAccuracy: 0.5                deg
       PitchAccuracy: 0.2                deg
         YawAccuracy: 1                  deg
    PositionAccuracy: 1                  m  
    VelocityAccuracy: 0.05               m/s
        RandomStream: 'Global stream'

RollAccuracy встревожен к 0.5 градус.

Входные параметры

свернуть все

Объект для возмущения в виде объекта. Объекты, которые можно встревожить, включают:

Выходные аргументы

свернуть все

Смещения свойства, возвращенные как массив структур. Каждая структура содержит эти поля:

Имя поляОписание
PropertyИмя встревоженного свойства
OffsetВозместите значения, примененные на возмущении
PerturbedValueЗначения свойств после возмущения

Смотрите также

Введенный в R2020b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка