Отследите транспортные средства с помощью измерений от датчика лидара, смонтированного сверху автомобиля, оборудованного датчиком. Лоцируйте датчики, сообщают измерения как облако точек. Пример иллюстрирует рабочий процесс в MATLAB® для обработки облака точек и отслеживания объектов. Для версии Simulink® примера относитесь, чтобы Отследить Транспортные средства Используя Данные о Лидаре в данных о лидаре Simulink.The, используемых в этом примере, зарегистрирован от магистрали ведущий сценарий. В этом примере вы используете записанные данные, чтобы отследить транспортные средства со средством отслеживания объединенной вероятностной ассоциации данных (JPDA) и подходом взаимодействующей многоуровневой модели (IMM).

Отследите дорожные транспортные средства вокруг автомобиля, оборудованного датчиком. Транспортные средства расширены объекты, размерности которых охватывают несколько ячеек разрешения датчика. В результате датчики сообщают о нескольких обнаружениях этих объектов в одном скане. В этом примере вы будете использовать различные расширенные методы отслеживания объекта, чтобы отследить дорожные транспортные средства и оценить результаты их эффективности отслеживания.

Плавьте дорожки от двух транспортных средств для того, чтобы обеспечить более всестороннюю оценку среды, которая видна каждому транспортному средству. Пример демонстрирует использование термофиксатора уровня дорожки и объектного формата данных дорожки. В этом примере вы используете ведущий сценарий и модели от Automated Driving Toolbox™ и отслеживания и отслеживаете модели сплава от Sensor Fusion and Tracking Toolbox™.

Отследите движущиеся объекты с несколькими лидарами с помощью основанного на сетке средства отслеживания. Основанное на сетке средство отслеживания позволяет раннему сплаву данных из датчиков с высоким разрешением, таких как радары и лидары создать список глобальных объектов.

Обнаружьте, классифицируйте и отследите транспортные средства при помощи данных об облаке точек лидара, собранных датчиком лидара, смонтированным на автомобиле, оборудованном датчиком. Данные о лидаре, используемые в этом примере, зарегистрированы из управляющего магистралью сценария. В этом примере данные об облаке точек сегментируются, чтобы определить класс объектов с помощью сети PointSeg. Средство отслеживания объединенной вероятностной ассоциации данных (JPDA) с интерактивным фильтром многоуровневой модели используется, чтобы отследить обнаруженные транспортные средства.

Сгенерируйте список дорожек уровня объектов от измерений радара и датчика лидара и далее плавьте их использующий схему сплава уровня дорожки. Вы обрабатываете радарные измерения с помощью расширенного объектного средства отслеживания и измерений лидара с помощью средства отслеживания объединенной вероятностной ассоциации данных (JPDA). Вы далее плавите эти дорожки с помощью схемы сплава уровня дорожки. Схематику рабочего процесса показывают ниже.

Отследите транспортные средства с помощью измерений от датчика лидара, смонтированного сверху автомобиля, оборудованного датчиком. Из-за высоких разрешающих способностей датчика лидара, каждый скан от датчика содержит большое количество точек, обычно известных как облако точек. Пример иллюстрирует рабочий процесс в Simulink для обработки облака точек и отслеживания объектов. Данные о лидаре, используемые в этом примере, зарегистрированы от магистрали ведущий сценарий. Вы используете записанные данные, чтобы отследить транспортные средства со средством отслеживания объединенной вероятностной ассоциации данных (JPDA) и подходом взаимодействующей многоуровневой модели (IMM). Пример сопровождает Транспортные средства Дорожки Используя Лидар: От Облака точек до примера Track List MATLAB®.

Выполните сплав от дорожки к дорожке в Simulink® с Sensor Fusion and Tracking Toolbox™. В контексте автономного управления автомобилем пример иллюстрирует, как создать децентрализованную архитектуру отслеживания с помощью блока термофиксатора дорожки. В примере каждое транспортное средство выполняет отслеживание независимо, а также информацию об отслеживании предохранителя, полученную от других транспортных средств. Этот пример сопровождает Fusion От дорожки к дорожке для Автомобильного примера Safety Applications MATLAB®.