Вычислите действие оптимального управления для нелинейного контроллера MPC
задает дополнительные опции во время выполнения для вычисления перемещений оптимального управления. Используя mv
= nlmpcmove(nlmpcobj
,x
,lastmv
,ref
,md
,options
)options
, вы можете задать исходные предположения для состояния и управляли переменными траекториями, настраивающими весами обновления при ограничениях, или измените параметры модели предсказания.
Во время симуляций с обратной связью это - лучшая практика к горячему запуску нелинейный решатель при помощи предсказанного состояния и управляло переменными траекториями от предыдущего контрольного интервала как исходные предположения для текущего контрольного интервала. Использовать эти траектории в качестве исходных предположений:
Возвратите opt
выходной аргумент при вызове nlmpcmove
. Это nlmpcmoveopt
объект содержит любые опции во время выполнения, которых вы задали в предыдущем вызове nlmpcmove
, наряду с исходными предположениями для состояния (opt.X0
) и переменная, которой управляют (opt.MV0
) траектории.
Передайте этот объект в как options
входной параметр к nlmpcmove
для следующего контрольного интервала.
Эти шаги являются лучшой практикой, даже если вы не задаете никакие другие опции во время выполнения.