inflate

Раздуйте каждое занятое местоположение сетки

свернуть все на странице

Синтаксис

inflate(map,radius)
inflate(map,gridradius,'grid')

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение заданного map radius, заданный в метрах. Занятые значения местоположения основаны на map.OccupiedThreshold свойство. radius окружен к самой близкой эквивалентной ячейке на основе разрешения карты. Значения изменяются с помощью полутоновой инфляции, чтобы раздуть более высокие значения вероятности через сетку. Эта инфляция увеличивает размер занятых местоположений в карте.

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждое занятое положение gridradius, заданный в количестве ячеек.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте 10 m-10 m пустая карта. 

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение мировых местоположений с определенными значениями вероятности и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите местоположения сетки на занятые местоположения. 

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Размерность, которая задает тем, сколько раздуть занятые местоположения в виде скаляра в метрах. radius окружен к самому близкому эквивалентному значению ячейки.

Типы данных: double

Количество ячеек, которыми можно раздуть занятые местоположения в виде положительного целочисленного скаляра.

Типы данных: double

Больше о

свернуть все

Полутоновая инфляция

В полутоновой инфляции, strel (Image Processing Toolbox) функция создает круговой элемент структурирования с помощью радиуса инфляции. Полутоновая инфляция A (x, y) B (x, y) задана как:

(A ⊕B) (x, y) = макс. {A (x – x ′, y’ – y ′) +B (x', y') | (x ′, y ′) ∊ DB}.

DB является областью значений вероятности в элементе структурирования B. A (x, y) принят, чтобы быть + ∞ вне области сетки.

Полутоновая инфляция действует как локальный максимальный оператор и находит самые высокие значения вероятности для соседних ячеек. inflate метод использует это определение, чтобы раздуть более высокие значения вероятности в сетке. Эта инфляция увеличивает размер любых занятых местоположений и создает буферную зону для транспортных средств, чтобы использовать, как они перешли.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте