world2grid

Преобразуйте мировые координаты в индексы сетки

свернуть все на странице

Синтаксис

ij = world2grid(map,xy)

Описание

пример

ij = world2grid(map,xy) преобразует массив мировых координат, xy, к массиву индексов сетки, ij в [row col] формат.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте 10 m-10 m пустая карта. 

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение мировых местоположений с определенными значениями вероятности и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите местоположения сетки на занятые местоположения. 

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде occupancyMap объект. Этот объект представляет среду датчика. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Мировые координаты в виде n-by-2 матрица [x y] пары, где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Индексы сетки, возвращенные как n-by-2 матрица [i j] пары в [row col] формат, где n является количеством положений сетки. Местоположения ячейки сетки считаются от левого верхнего угла сетки.

Типы данных: double

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте