Найдите точки пересечения лучей и занятых ячеек карты
[
возвращает точки пересечения лучей в заданной карте, intersectionPts
,isOccupied
] = rayIntersection(map3D
,sensorPose
,directions
,maxrange
)map3D
. Лучи происходят от заданного sensorPose
при данных ориентациях, directions
. Точки пересечения возвращены в системе координат мировой координаты. Используйте isOccupied
чтобы определить, ли точка пересечения в датчике макс., располагаются или если это пересекает препятствие.
[
дополнительно признает, что дополнительные аргументы для датчиков макс. располагаются и проигнорировать ли неизвестные значения. По умолчанию лучи расширяют к карте проигнорированы, граничные и неизвестные значения.intersectionPts
,isOccupied
] = rayIntersection(map3D
,sensorPose
,directions
,maxrange
,ignoreUnknown
)