Exponenta Banner

readOccupancyMap3D

Считайте 3-D карту из сообщения Octomap ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

map = readOccupancyMap3D(msg)

Описание

пример

map = readOccupancyMap3D(msg) считывает данные в 'octomap_msgs/Octomap' ROS обменивайтесь сообщениями, чтобы возвратить occupancyMap3D объект. Все значения данных сообщения преобразованы в вероятности от 0 до 1.

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

Загрузите сообщения Octomap ROS и считайте их в MATLAB® как OccupancyMap3D объект.

Загрузите сообщения Octomap ROS. Сообщения карты Octomap были ранее зарегистрированы в rosbag и чтении в MATLAB® как объекты сообщения ROS. Вы могли также получить эти сообщения ROS, живые в сети.

load octomap_msgs
disp(octomapMsgs{1})
  ROS Octomap message with properties:

    MessageType: 'octomap_msgs/Octomap'
         Header: [1x1 Header]
         Binary: 0
             Id: 'OcTree'
     Resolution: 0.0500
           Data: [1175340x1 int8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Считайте данные из сообщений ROS в occupancyMap3D объект. Отобразите каждую карту.

for i = 1:length(octomapMsgs)
    msg = octomapMsgs{i};
    map{i} = readOccupancyMap3D(msg);
    figure
    show(map{i});
end

Входные параметры

свернуть все

'octomap_msgs/Octomap' Сообщение ROS в виде Octomap указатель на объект. Получите это сообщение путем подписки на 'octomap_msgs/Octomap' использование темы rossubscriber (ROS Toolbox) в живой сети ROS или путем создания собственного использования сообщения rosmessage (ROS Toolbox).

Выходные аргументы

свернуть все

3-D карта заполнения, возвращенная как occupancyMap3D указатель на объект.

Смотрите также

| (ROS Toolbox) | (ROS Toolbox)

Введенный в R2018a

Документация Navigation Toolbox

Поддержка