Интерполируйте между состояниями
Создайте SE (2) пространство состояний со свойствами по умолчанию.
space = stateSpaceSE2
space =
stateSpaceSE2 with properties:
Name: 'SE2'
StateBounds: [3×2 double]
NumStateVariables: 3
WeightXY: 1
WeightTheta: 0.1000
Создайте пару состояний на 2D пробеле.
state1 = [2 10 -pi]; state2 = [0 -2.5 -pi/4];
Интерполируйте на полпути между двумя состояниями.
state = interpolate(space,state1,state2,0.5)
state = 1×3
1.0000 3.7500 -1.9635
Интерполируйте несколько точек с фиксированным интервалом.
states = interpolate(space,state1,state2,0:0.02:1)
states = 51×3
2.0000 10.0000 -3.1416
1.9600 9.7500 -3.0945
1.9200 9.5000 -3.0473
1.8800 9.2500 -3.0002
1.8400 9.0000 -2.9531
1.8000 8.7500 -2.9060
1.7600 8.5000 -2.8588
1.7200 8.2500 -2.8117
1.6800 8.0000 -2.7646
1.6400 7.7500 -2.7175
⋮
Создайте SE (3) пространство состояний со свойствами по умолчанию.
space = stateSpaceSE3
space =
stateSpaceSE3 with properties:
Name: 'SE3'
StateBounds: [7×2 double]
NumStateVariables: 7
WeightXYZ: 1
WeightQuaternion: 0.1
Создайте пару состояний в трехмерном пространстве.
state1 = [2 10 3 0.2 0 0 0.8]; state2 = [0 -2.5 4 0.7 0.3 0 0];
Интерполируйте на полпути между двумя состояниями.
state = interpolate(space,state1,state2,0.5)
state = 1×7
1 3.75 3.5 0.7428 0.25188 0 0.62033
Интерполируйте несколько точек с фиксированным интервалом.
states = interpolate(space,state1,state2,0:0.02:1)
states = 51×7
2 10 3 0.24254 0 0 0.97014
1.96 9.75 3.02 0.26633 0.010877 0 0.96382
1.92 9.5 3.04 0.28994 0.021745 0 0.9568
1.88 9.25 3.06 0.31333 0.032598 0 0.94908
1.84 9 3.08 0.3365 0.043428 0 0.94068
1.8 8.75 3.1 0.35943 0.054225 0 0.9316
1.76 8.5 3.12 0.38209 0.064984 0 0.92184
1.72 8.25 3.14 0.40448 0.075695 0 0.91141
1.68 8 3.16 0.42657 0.086352 0 0.90032
1.64 7.75 3.18 0.44835 0.096946 0 0.88858
⋮
space — Объект пространства состоянийstateSpaceSE2 возразите | stateSpaceSE3 возразите | stateSpaceDubins возразите | stateSpaceReedsShepp объектОбъект пространства состояний в виде stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins, или stateSpaceReedsShepp объект.
state1 — Начальное состояние для интерполяцииНачальное состояние для интерполяции в виде трехэлементного или вектора с семью элементами из действительных значений.
Поскольку 2D пространство состояний возражает stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, состояние является вектором из формы [x y theta], который задает позиционный xy и угол ориентации theta из состояния в пространстве состояний.
Для 3-D объекта stateSpaceSE3 пространства состояний, состояние является вектором из формы [x y z qw qx qy qz], который задает позиционный xyz и ориентация кватерниона [qw qx qy qz] из состояния в пространстве состояний.
Типы данных: single | double
state2 — Конечное состояние для интерполяцииКонечное состояние для интерполяции в виде трехэлементного или вектора с семью элементами из действительных значений.
Поскольку 2D пространство состояний возражает stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, состояние является вектором из формы [x y theta], который задает позиционный xy и угол ориентации theta из состояния в пространстве состояний.
Для 3-D объекта stateSpaceSE3 пространства состояний, состояние является вектором из формы [x y z qw qx qy qz], который задает позиционный xyz и ориентация кватерниона [qw qx qy qz] из состояния в пространстве состояний.
Типы данных: single | double
ratio — Отношение интерполяцииОтношение интерполяции в виде скаляра в области значений [0, 1], или n - вектор-столбец элемента значений в области значений [0, 1]. n является количеством желаемых точек интерполяции.
Типы данных: single | double
interpStates — Интерполированные состоянияИнтерполированные состояния, возвращенные как n-by-3 или n-by-7 матрица действительных значений. n является количеством точек интерполяции, заданных ratio входной параметр.
Поскольку 2D пространство состояний возражает stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, каждая строка имеет форму [x y theta], который задает позиционный xy и угол ориентации theta из интерполированных состояний.
Для 3-D объекта stateSpaceSE3 пространства состояний, каждая строка имеет форму [x y z qw qx qy qz], который задает позиционный xyz и ориентация кватерниона [qw qx qy qz] из интерполированных состояний.
Типы данных: single | double
stateSpaceDubins | stateSpaceReedsShepp | stateSpaceSE2 | stateSpaceSE3
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.