SE (3) пространство состояний
stateSpaceSE3
параметры объектно-ориентированной памяти и состояния в SE (3) пространство состояний, которое состоит из векторов состояния, представленных [x, y, z, qw, qx, qy, qz]. x, y и z являются Декартовы координаты. qw, qx, qy и qz представляют ориентацию в кватернионе. Объект использует Евклидов расчет расстояния и линейную интерполяцию для компонента перевода состояния. Объект использует расчет расстояния кватерниона и сферическую линейную интерполяцию для компонента вращения состояния.
создает SE (3) объект пространства состояний с границами состояния по умолчанию для x, y и z. Переменные состояния qw, qx, qy и qz, соответствующий ориентации, не ограничены.space
= stateSpaceSE3
создает SE (3) объект пространства состояний с границами состояния, заданными как 7 2 матрица. Каждая строка задает минимальное и максимальное значение для размерности состояния в порядке x, y, z, qw, qx, qy и qz. Вход space
= stateSpaceSE3(bounds
)bounds
устанавливает StateBounds
свойство.
copy | Создайте глубокую копию объекта пространства состояний |
distance | Расстояние между двумя состояниями |
enforceStateBounds | Уменьшайте состояние, чтобы утвердить границы |
interpolate | Интерполируйте между состояниями |
sampleUniform | Демонстрационное состояние с помощью равномерного распределения |