Exponenta Banner
exponenta event banner

sampleUniform

Демонстрационное состояние с помощью равномерного распределения

свернуть все на странице

Синтаксис

state = sampleUniform(space)
state = sampleUniform(space,numSamples)
state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples)

Описание

state = sampleUniform(space)производит состояние в границах в StateBounds свойство заданного объекта space пространства состояний использование универсального вероятностного распределения. Для stateSpaceSE3 объект, переменные состояния, соответствующие ориентации, связан с модульным кватернионом с помощью равномерного распределения случайных вращений.

пример

state = sampleUniform(space,numSamples) возвращает конкретное количество выборок состояния numSamples в границах объекта пространства состояний.

state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples) выборки утверждают в заданной подобласти, заданной nearState и distVector. Центром подобласти является nearState. distVector задает расстояние от двух контуров подобласти к центру.

Примечание

stateSpaceSE3 объект не поддерживает этот синтаксис.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте SE (3) пространство состояний.

space = stateSpaceSE3([-10 10; -10 10; -10 10; inf inf; inf inf; inf inf; inf inf])
space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7×2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Демонстрационный 3 состояния в полных границах состояния.

state = sampleUniform(space, 3)
state = 3×7

    6.2945    8.1158   -7.4603    0.6316    0.3078   -0.6921   -0.1654
    8.2675    2.6472   -8.0492   -0.0834   -0.9448    0.2709    0.1641
   -4.4300    0.9376    9.1501    0.5771   -0.5458   -0.5490   -0.2601

Входные параметры

свернуть все

Объект пространства состояний в виде stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins, или stateSpaceReedsShepp объект.

Количество выборок в виде положительного целого числа.

Типы данных: single | double

Центр области выборки в виде трехэлементного вектора из действительных значений.

Поскольку 2D пространство состояний возражает stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, состояние является вектором из формы [x y theta], который задает позиционный xy и угол ориентации theta из состояния в пространстве состояний.

Примечание

stateSpaceSE3 объект не поддерживает этот аргумент.

Типы данных: single | double

Расстояние выборки контура области от центра в виде трехэлементного вектора из положительных чисел.

Поскольку 2D пространство состояний возражает stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, состояние является вектором из формы [x y theta], который задает позиционный xy и угол ориентации theta из состояния в пространстве состояний.

Примечание

stateSpaceSE3 объект не поддерживает этот аргумент.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Выборки состояния, возвращенные как n-by-3 или n-by-7 матрица действительных значений. n является количеством выборок.

Поскольку 2D пространство состояний возражает stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, каждая строка имеет форму [x y theta], который задает позиционный xy и угол ориентации theta из произведенных состояний.

Для 3-D объекта stateSpaceSE3 пространства состояний, каждая строка имеет форму [x y z qw qx qy qz], который задает позиционный xyz и ориентация кватерниона [qw qx qy qz] из произведенных состояний.

Типы данных: single | double

Смотрите также

| | |

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка