Вы импортируете Модель CAD в программное обеспечение Simscape™ Multibody™ с помощью smimport функция. Функция анализирует файл описания мультитела XML и автоматически генерирует соответствующую модель. Файлы геометрии, сопровождающие формат файла описания мультитела, обеспечивают конфигурации тела для целей визуализации. Можно импортировать модели блоков, но не частей.
Можно попробовать рабочий процесс импорта CAD с помощью примеров в установке Simscape Multibody. Примеры включают четырёхзвенник, роботизированную руку и платформу Стюарта. Каждый пример включает файл описания мультитела XML и набор файлов геометрии части. Файлы находятся в папках с путем
matlabroot\toolbox\physmod\sm\smdemos\import\modelFolder,
matlabroot является корневой папкой вашего приложения MATLAB®, например:
C:\Programs\MATLAB\
modelFolder является именем папки, которая содержит наборы файла в качестве примера — four_bar, robot, или stewart_platform.
Вы импортируете модель в программное обеспечение Simscape Multibody с помощью smimport функция в ее режиме по умолчанию. Рассмотрите наборы файла в качестве примера в своей установке Simscape Multibody. Воссоздать модель блока CAD, описанную файлами как блок-схемы Simscape Multibody, введите:
smimport(multibodyDescriptionFile);
sm_robot для модели роботизированной руки и stewart_platform для модели платформы Стюарта. Например, чтобы импортировать модель роботизированной руки, введите:smimport('sm_robot');Функция генерирует новую блок-схему Simscape Multibody и файл иллюстрирующих материалов. Блок-схема воссоздает исходную модель блока CAD использование блоков Simscape Multibody. Файл данных вводит численные значения параметров блоков, используемых в модели.
Проверяйте импортированную модель на неожиданные твердые связи между телами. Программное обеспечение Simscape Multibody заменяет неподдерживаемые ограничения CAD на твердые связи, которые могут появиться как прямые линии связи, блоки Rigid Transform или блоки Weld Joint.
Предупреждающее сообщение в окне команды MATLAB опознает тела и системы координат связи, затронутые неподдерживаемыми ограничениями. Замените искусственные твердые связи между телами с подходящим Соединением, Ограничением или блоками Механизма из библиотеки Simscape Multibody.
Обновите блок-схему, чтобы исключить ошибки сборки блока. Запустите симуляцию, чтобы гарантировать, что динамика модели как ожидалось. Если вы обновляете источник модель блока CAD, можно сгенерировать обновленный файл данных непосредственно из нового файла описания мультитела.