Импортируйте модель и сохраните ее в памяти как Untitled. Можно позже поменять имя. Когда модель находится в формате XML, можно не использовать расширение на его имя.

smimport('sm_robot');

Обновите схему, чтобы собрать модель и визуализировать его в Mechanics Explorer. Во вкладке Modeling нажмите Update Model.

Модели CAD часто принимают ось Y как вертикальную ось, в то время как модели Simscape Multibody принимают ось z. В результате импортированная модель кажется поперечной на экране. Используйте View convention выпадающий список в Mechanics Explorer, чтобы откорректировать для различия в соглашении.

В полосе инструмента Mechanics Explorer, установленной параметр View Convention на Y up (XY Front) и выбор стандартная точка зрения, такая как Isometric, показанный ниже.

Выбор стандартного представления активирует новый вид представления. Модель вращается, чтобы принять ее ориентацию в исходной Модели CAD.

Симулируйте модель. Манипулятор испытывает недостаток в системе управления и качается беспорядочно при получении по запросу силы тяжести. Основывайтесь на модели путем добавления систем управления, чтобы симулировать полезные задачи. Добавьте внутреннюю механику в соединения, чтобы ослабить их движения и задать объединенные цели, чтобы изменить начальное положение руки.

smimport('sm_robot','ImportMode','dataFile','DataFileName',...
'robottos_new_data_file','PriorDataFile','robottos_data_file');

Укажите импортированную модель на новый файл данных и повторно инициализируйте рабочее пространство модели.

hws = get_param(bdroot,'modelworkspace');
hws.DataSource = 'MATLAB File';
hws.FileName = 'robottos_new_data_file';
hws.reload

Чтобы сделать то же использование Model Explorer, во-первых, выбирают MODELING> DESIGN> Model Workspace, чтобы открыть Model Explorer. Затем в Иерархии модели Model Explorer, щелкните левой кнопкой по Model Workspace. В панели Model Workspace введите robottos_new_data_file.m в параметре File Name и нажимают кнопку Reinitialize from Source, чтобы применить изменение.

Импортируйте модель и сохраните ее в памяти как Untitled. Можно позже поменять имя. Когда модель находится в формате URDF, расширение файла требуется.

smimport('sm_humanoid.urdf');

Обновите схему, чтобы визуализировать модель в ее начальной настройке с помощью Mechanics Explorer. Во вкладке Modeling нажмите Update Model.

Симулируйте модель. Как с манипулятором, гуманоидный робот испытывает недостаток в системе управления и качается беспорядочно при получении по запросу силы тяжести. Линия плеча служит корневым телом в модели URDF, и таким образом, это фиксируется к мировой системе координат после импорта.

Попытайтесь изменить модель — например, путем удаления твердой связи между линией плеча и мировой системой координат и путем добавления подсистем управления в различных соединениях. Смотрите, что Гуманоидный Робот показал пример для версии модели с основными средствами управления движением. Можно открыть пример путем ввода sm_import_humanoid_urdf в командной строке MATLAB.

Преобразуйте модель URDF в RibidBodyTree объект.

iiwaRBT = importrobot('iiwa14.urdf');

Импортируйте iiwaRBT объект в Simscape Multibody.

iiwaSM = smimport(iiwaRBT);

Обновите схему, чтобы визуализировать модель в ее начальной настройке с помощью Mechanics Explorer. Во вкладке Modeling нажмите Update Model.

Добавьте гравитационное ускорение вдоль отрицательной оси z модели путем выбора Uniform Gravity> Gravity и ввода [0 0 -9.80665].

Симулируйте модель. Как с манипулятором, iiwa14 модель испытывает недостаток в системе управления и качается беспорядочно при получении по запросу силы тяжести. Основывайтесь на модели путем добавления систем управления, чтобы симулировать полезные задачи. Добавьте внутреннюю механику в соединения, чтобы ослабить их движения и задать объединенные цели, чтобы изменить начальное положение руки.