Велосипедная модель транспортного средства
bicycleKinematics
создает велосипедную модель транспортного средства, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Эта модель представляет транспортное средство двумя осями, разделенными расстоянием, WheelBase. Состояние транспортного средства задано как трехэлементный вектор, [x
y
, который theta], с глобальным позиционным xy, задал в метрах, и угле рыскания транспортного средства, theta, заданном в радианах. Переднее колесо может крутиться с держащимся углом psi. Заголовок транспортного средства, theta, задан в центре задней оси. Чтобы вычислить состояния производной времени модели, используйте derivative
функция с входными командами и текущим состоянием робота.
создает велосипед кинематический объект модели со значениями свойств по умолчанию.kinematicModel
= bicycleKinematics
дополнительные свойства наборов к заданным значениям. Можно задать несколько свойств в любом порядке.kinematicModel
= bicycleKinematics(Name,Value)
derivative | Производная времени состояния транспортного средства |
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.