Exponenta Banner

Bicycle Kinematic Model

Вычислите подобное автомобилю движение транспортного средства с помощью велосипеда кинематическая модель

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Мобильные Алгоритмы Робота

  • Bicycle Kinematic Model block

Описание

Блок Bicylce Kinematic Model создает велосипедную модель транспортного средства, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Эта модель представляет транспортное средство двумя осями, заданными длиной между осями, Wheel base. Переднее колесо может крутиться с держащимся углом psi. Транспортное средство, возглавляющее theta задан в центре задней оси.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Скорость транспортного средства, заданная в метрах в секунду.

Регулирование угла транспортного средства, заданного в радианах.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Vehicle inputs параметр к Vehicle Speed & Steering Angle.

Скорость вращения транспортного средства, заданного в радианах в секунду. Положительное значение ведет оставленное транспортное средство, и отрицательные величины регулируют право транспортного средства.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Vehicle inputs параметр к Vehicle Speed & Heading Angular Velocity.

Вывод

развернуть все

Текущий позиционный xy и ориентация транспортного средства в виде вектора [x y theta] в метрах и радианах.

Линейное и скорости вращения транспортного средства в виде вектора [xDot yDot thetaDot] в метрах в секунду и радианах в секунду. Линейное и скорости вращения вычисляются путем взятия производной state вывод .

Параметры

развернуть все

заполнитель.

  • Vehicle Speed & Steering Angle — Скорость транспортного средства в метрах в секунду с держащимся углом в радианах.

  • Vehicle Speed & Heading Angular Velocity — Скорость транспортного средства в метрах в секунду с направляющейся скоростью вращения в радианах в секунду.

Основа колеса относится к расстоянию между передними и задними осями транспортного средства, заданными в метрах.

Область значений скорости колеса является двухэлементным вектором, который обеспечивает минимальные и максимальные скорости колеса транспортного средства, [MinSpeed MaxSpeed], заданный в радианах в секунду.

Максимальный руководящий угол, относится к максимальной сумме, транспортное средство может управляться направо или оставляться, задаваться в радианах. Значение по умолчанию, pi/4 предоставляет транспортному средству радиус превращения минимума, 0. Это свойство используется, чтобы подтвердить обеспеченный пользователями вход состояния.

Начальный x - y- положение и ориентация, theta, транспортного средства.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы Симуляции (Simulink).

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Plan Path for a Bicycle Robot in Simulink

Запланируйте путь велосипедного робота в Simulink

Демонстрирует, как выполнить путь без препятствий между двумя местами на данной карте в Simulink®. Путь сгенерирован с помощью вероятностного плана действий (PRM), планируя алгоритм (mobileRobotPRM). Команды управления для навигации по этому пути сгенерированы с помощью Чистого контроллера Преследования блок. Велосипед кинематическая модель движения симулирует движение робота на основе тех команд.

Ссылки

[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка