getOccupancy

Получите значение заполнения местоположений

Описание

пример

occVal = getOccupancy(map,xy) возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в мировой системе координат. Неизвестные местоположения, включая внешнюю сторону карта, возвращают map.DefaultValue.

пример

occVal = getOccupancy(map,xy,"local") возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в локальной системе координат.

пример

occVal = getOccupancy(map,ij,"grid") задает ij индексы ячейки сетки вместо xy местоположения.

[occVal,validPts] = getOccupancy(___) дополнительно выводит n- вектор элемента из логических значений, указывающих, являются ли введенные координаты в пределах карты.

occMatrix = getOccupancy(map) возвращает все значения заполнения в карте как матрица.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах и матричного размера в метрах.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах и матричного размера в метрах.

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") возвращает матрицу значений заполнения путем определения верхнего левого индекса ячейки в индексах сетки и матричном размере.

Примеры

свернуть все

Создайте пустую бинарную карту сетки заполнения.

map = binaryOccupancyMap(10,10,20);

Введите положение транспортного средства, областей значений, углов и максимальной области значений лазерного скана.

pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100,1);
angles = linspace(-pi/2,pi/2,100);
maxrange = 20;

Создайте lidarScan объект с заданными областями и углами.

scan = lidarScan(ranges,angles);

Вставьте лазерные данные сканирования в карту заполнения.

insertRay(map,pose,scan,maxrange);

Покажите карту, чтобы видеть результаты вставки лазерного скана.

show(map)

Проверяйте заполнение пятна непосредственно перед транспортным средством.

getOccupancy(map,[8 5])
ans = logical
   1

Доступ к значениям заполнения и проверке их состояние заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее со значениями. Используйте эту матрицу, чтобы создать карту заполнения.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Получите заполнение других мест и проверяйте их состояния заполнения. Состояние заполнения возвращается 0 для свободного пространства и 1 для занятого места. Неизвестные значения возвращаются –1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства.

Координаты в карте в виде n-by-2 матрица [x y] пары, где n является количеством координат. Координаты могут быть мировыми или локальными координатами в зависимости от синтаксиса.

Типы данных: double

Местоположения сетки в карте в виде n-by-2 матрица [i j] пары, где n является количеством местоположений. Местоположения сетки даны как [row col].

Типы данных: double

Местоположение левого нижнего угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах в виде двухэлементного вектора, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Размер выходной матрицы в виде двухэлементного вектора, [xLength yLength] или [gridRow gridCol]. Размер находится в мировых координатах, локальных координатах или индексах сетки на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Местоположение левого верхнего угла сетки в виде двухэлементного вектора, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Значения заполнения, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij. Значения заполнения могут быть препятствием, свободным (0), или заняли (1).

Допустимые местоположения карты, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij. Местоположения в карте возвращают значение 1. Местоположения вне пределов карты возвращают значение 0.

Матрица значений заполнения, возвращенных как матрица с размером, равняется matSize или размер map.

Представленный в R2015a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте