setOccupancy

Установите значение заполнения местоположений

свернуть все на странице

Синтаксис

setOccupancy(map,xy,occval)
setOccupancy(map,xy,occval,"local")
setOccupancy(map,ij,occval,"grid")
validPts = setOccupancy(___)
setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local")
setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid")

Описание

пример

setOccupancy(map,xy,occval) значения заполнения присвоений, occval, к входному массиву мировых координат, xy в сетке заполнения, map. Каждая строка массива, xy, точка в мире и представлена как [x y] координатная пара. occval или скаляр или массив отдельного столбца той же длины как xy . Занятое местоположение представлено как true(1 ), и свободное местоположение представлено как false(0 ).

setOccupancy(map,xy,occval,"local") значения заполнения присвоений, occval, к входному массиву локальных координат, xy, как локальные координаты.

setOccupancy(map,ij,occval,"grid") значения заполнения присвоений, occval, к входному массиву индексов сетки, ij, как [rows cols].

validPts = setOccupancy(___) выводит n- вектор элемента из логических значений, указывающих, являются ли введенные координаты в пределах карты.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix) присваивает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local") присваивает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах.

setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid") присваивает матрицу значений заполнения путем определения верхнего левого индекса ячейки в индексах сетки и матричном размере.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустую карту на 10 м x 10 м. 

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Установите заполнение мировых местоположений и покажите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Раздуйте занятые местоположения данным радиусом. 

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map, [x y]);

Установите местоположения сетки на свободные местоположения. 

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Мировые координаты в виде n-by-2 вертикальный массив [x y] пары, где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки в виде n-by-2 вертикальный массив [i j] пары в [rows cols] формат, где n является количеством положений сетки.

Типы данных: double

Значения заполнения той же длины как любой xy или ij, возвращенный как n-by-1 вертикальный массив, где n является тот же n в любом xy или ij. Значения даны между 0 и 1 включительно.

Значения заполнения в виде матрицы. Значения даны между 0 и 1 включительно.

Местоположение левого нижнего угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах в виде двухэлементного вектора, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Местоположение левого верхнего угла сетки в виде двухэлементного вектора, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Допустимые местоположения карты, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij. Местоположения в карте возвращают значение 1. Местоположения вне пределов карты возвращают значение 0.

Смотрите также

| | (Navigation Toolbox)

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте