Exponenta Banner

inflate

Раздуйте каждое занятое местоположение сетки

свернуть все на странице

Синтаксис

inflate(map,radius)
inflate(map,gridradius,'grid')

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение map радиусом, данным в метрах. radius окружен к самому близкому эквиваленту ячейки на основе разрешения карты. Каждая ячейка в радиусе установлена в true(1 ).

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждое занятое положение радиусом, данным в количестве ячеек.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустую карту на 10 м x 10 м. 

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Установите заполнение мировых местоположений и покажите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Раздуйте занятые местоположения данным радиусом. 

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map, [x y]);

Установите местоположения сетки на свободные местоположения. 

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Размерность, которая задает, сколько раздуть занятые местоположения в виде скаляра. radius окружен к самому близкому значению ячейки.

Типы данных: double

Размерность, которая задает, сколько раздуть занятые местоположения в виде положительной скалярной величины. gridradius количество ячеек, чтобы раздуть занятые местоположения.

Типы данных: double

Смотрите также

|

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка