Создайте ограничение стремления для обращения на целевое местоположение
constraintAiming
объект описывает ограничение, которое требует, чтобы z - ось одного тела (исполнительный элемент конца) стремился к целевой точке на другом теле (ссылочное тело). Этому ограничению удовлетворяют, ли z - ось системы координат исполнительного элемента конца в угловом допуске в каком-либо направлении линии, соединяющей источник исполнительного элемента конца и целевую точку. Положение целевой точки задано относительно ссылочного тела.
Ограничительные объекты используются в generalizedInverseKinematics
объекты задать несколько кинематических ограничений на робота.
Для примера, который использует несколько ограничительных объектов, см. План Достигающая Траектория С Несколькими Кинематическими Ограничениями.
возвращает ограничительный объект стремления, который представляет ограничение на тело, заданное aimConst
= constraintAiming(endeffector
)endeffector
.
возвращает ограничительный объект стремления с каждым заданным набором имени свойства к заданному значению одним или несколькими aimConst
= constraintAiming(endeffector
,Name,Value
)Name,Value
парные аргументы.