Создайте решение обратной кинематики с ограничениями
generalizedInverseKinematics
Система object™ использует набор кинематических ограничений, чтобы вычислить объединенную настройку для модели дерева твердого тела, заданной rigidBodyTree
объект. generalizedInverseKinematics
возразите использует нелинейный решатель, чтобы удовлетворить ограничениям или достигнуть наилучшего приближения.
Задайте типы ограничения, ConstraintInputs
, прежде, чем вызвать объект. Чтобы изменить ограничительные входные параметры после вызова объекта, вызовите релиз (
.gik
)
Задайте ограничительные входные параметры, когда ограничение возражает, и вызовите generalizedInverseKinematics
с этими объектами, переданными в него. Чтобы создать ограничительные объекты, используйте следующие объекты:
Если ваше единственное ограничение является положением исполнительного элемента конца и ориентацией, рассмотрите использование inverseKinematics
как ваш решатель вместо этого.
Для закрытой формы аналитические решения для инверсной кинематики смотрите analyticalInverseKinematics
.
Решить обобщенные ограничения инверсной кинематики:
Создайте generalizedInverseKinematics
объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.
возвращает обобщенный решатель инверсной кинематики без заданной модели дерева твердого тела. Задайте gik
= generalizedInverseKinematicsrigidBodyTree
модель и ConstraintInputs
свойство перед использованием этого решателя.
возвращает обобщенный решатель инверсной кинематики с моделью дерева твердого тела и ожидаемыми ограничительными заданными входными параметрами.gik
= generalizedInverseKinematics('RigidBodyTree
',rigidbodytree,'ConstraintInputs
',inputTypes)
возвращает обобщенный решатель инверсной кинематики с каждым заданным набором имени свойства к заданному значению одним или несколькими gik
= generalizedInverseKinematics(Name,Value
)Name,Value
парные аргументы. Name
должен появиться в одинарных кавычках (''
). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN
.
[
находит объединенную настройку, configSol
,solInfo
]
= gik(initialguess
,constraintObj,...,constraintObjN
)configSol
, на основе исходного предположения и списка, разделенного запятыми ограничительных объектов описания. Количество ограничительных описаний зависит от ConstraintInputs
свойство.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)