Производная времени состояний модели манипулятора
вычисляет производную времени движения, основанного на модели на текущем состоянии и командах движения с помощью модели пробела задачи.stateDot
= derivative(taskMotionModel
,state
,refPose
,refVel
)
вычисляет производную времени движения, основанного на модели на текущем состоянии и командах движения с помощью модели объединенного пробела.stateDot
= derivative(jointMotionModel
,state
,cmds
)
вычисляет производную времени на основе текущего состояния, команд движения и любых внешних сил на манипуляторе с помощью модели объединенного пробела.stateDot
= derivative(jointMotionModel
,state
,cmds
,fExt
)