packageGazeboPlugin

Создайте сменный блок Gazebo для Simulink

    Описание

    пример

    packageGazeboPlugin создает сменный блок Gazebo как архив zip. Функция создает папку, содержащую сменный исходный код, названный GazeboPlugin, в текущей рабочей директории и сжатиях это как GazeboPlugin.zip. Gazebo использует этот сменный блок, чтобы связаться с Simulink® для синхронизируемого продвижения, а также отправки и получения сообщений.

    packageGazeboPlugin(packagePath) создает плагин Gazebo в заданном местоположении packagePath. packagePath должно быть имя правильного файла или путь к файлу с желаемым именем папки пакета. Функция создает сменную папку с указанным именем в месте, заданном в packagePath аргумент и сжатия это.

    пример

    packageGazeboPlugin(packagePath,customMessagePath) создает плагин Gazebo с пользовательской поддержкой сообщения с помощью заданных пользовательских зависимостей от сообщения в customMessagePath. Зависимости должны быть заданы как допустимый путь к папке, которая содержит пользовательские зависимости от сообщения.

    outputPath = packageGazeboPlugin(___) возвращает путь сменной папки в дополнение к любой комбинации входных параметров от предыдущего синтаксиса.

    Примеры

    свернуть все

    В этом примере показано, как сгенерировать зависимости для пользовательской беседки пользовательское сообщение.

    Создайте папку в локальной директории.

    folderPath = fullfile(pwd,'customMessage')
    folderPath = 
    '/tmp/BR2020bd_1462360_136931/mlx_to_docbook3/tp26ae4906/robotics-ex62907275/customMessage'
    
    mkdir(folderPath)

    Создайте один или несколько '.proto' файл в папке и задайте protobuf пользовательские поля сообщения.

    messageDefinition = {'message MyPose'
                         '{'
                         '   required double x = 1;'
                         '   required double y = 2;'
                         '   required double z = 3;'
                         '}'};
    fileID = fopen(fullfile(folderPath,'MyPose.proto'),'w');
    fprintf(fileID,'%s\n',messageDefinition{:}) ;
    fclose(fileID);

    Запустите gazebogenmsg функционируйте и задайте путь к папке.

    gazebogenmsg(folderPath)
    Validating ...
    Selected compiler details: "g++ 8.3.0"
    [libprotobuf WARNING] No syntax specified for the proto file: MyPose.proto. Please use 'syntax = "proto2";' or 'syntax = "proto3";' to specify a syntax version. (Defaulted to proto2 syntax.)
    Building shared library ...
    Building MEX for "MyPose.proto" file ...
    Building with 'g++'.
    MEX completed successfully.
    Building with 'g++'.
    MEX completed successfully.
    Building custom message utilities  ...
    DONE.
     
    To use the gazebo custom messages, execute following commands:
     
    addpath('/tmp/BR2020bd_1462360_136931/mlx_to_docbook3/tp26ae4906/robotics-ex62907275/customMessage/install')
    savepath
    

    Запустите следующие команды, чтобы добавить и сохранить путь к установке.

    %addpath(fullfile(folderPath,'install'))
    %savepath

    Создайте сменный блок Gazebo 'MyPlugin' в пользовательской папке сообщения с помощью packageGazeboPlugin функция.

    packageGazeboPlugin(fullfile(folderPath,'MyPlugin'),folderPath)

    В этом примере показано, как сгенерировать зависимости для встроенного сообщения Gazebo.

    Создайте папку в локальной директории.

    folderPath = fullfile(pwd,'customMessage');
    mkdir(folderPath)
    cd(folderPath)

    Запустите gazebogenmsg функционируйте и задайте путь к папке и выберите один или несколько встроенное сообщение беседки из списка.

    gazebogenmsg(folderPath,"GazeboMessageList","gazebo.msgs.Image");
    Validating ...
    Selected compiler details: "g++ 8.3.0"
    Building shared library ...
    Building MEX for "image.proto" file ...
    Building with 'g++'.
    MEX completed successfully.
    Building with 'g++'.
    MEX completed successfully.
    Building custom message utilities  ...
    DONE.
     
    To use the gazebo custom messages, execute following commands:
     
    addpath('/tmp/BR2020bd_1462360_136931/mlx_to_docbook3/tp26ae4906/robotics-ex40128733/customMessage/install')
    savepath
    

    Запустите следующие команды, чтобы добавить и сохранить путь к установке.

    % addpath(fullfile(folderPath,'install'))
    % savepath

    Создайте сменный блок Gazebo с помощью packageGazeboPlugin функция.

    packageGazeboPlugin

    Входные параметры

    свернуть все

    Имя или путь папки сменного блока Gazebo в виде строкового скаляра или вектора символов.

    Когда задано как имя папки, функция создает сменную папку и сжатый сменный файл с указанным именем в текущем каталоге.

    Пример: packageGazeboPlugin('MyPlugin')

    Когда задано как путь к файлу, функция создает сменную папку и сжатый сменный файл с заданным именем файла в заданной папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('C:\GazeboPlugin\MyPlugin')

    Типы данных: char | string

    Путь Gazebo пользовательская папка сообщения в виде строкового скаляра или вектора символов.

    Чтобы создать плагин Gazebo с пользовательской поддержкой сообщения, задайте customMessagePath как допустимый путь к папке, которая содержит желаемые пользовательские зависимости от сообщения.

    Когда packagePath аргумент задан как имя папки, функция создает сменную папку и сжатый сменный файл с заданным именем пакета в текущем каталоге.

    Пример: packageGazeboPlugin('MyPlugin','C:\GazeboCustomMsg')

    Когда packagePath аргумент задан как путь к файлу в пользовательской папке сообщения, функция создает сменную папку и сжатый сменный файл с заданным именем файла в заданной папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('C:\GazeboCustomMsg\MyPlugin','C:\GazeboCustomMsg')

    Типы данных: char | string

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Путь сменной папки, возвращенной как вектор символов.

    Расширенные возможности

    Генерация кода C/C++
    Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

    Введенный в R2020b
    Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте