Сгенерируйте зависимости для Gazebo пользовательская поддержка сообщения
gazebogenmsg(
генерирует зависимости для Gazebo пользовательская поддержка сообщения с помощью буфера протокола (protobuf) файлы (folderpath
).proto
) в заданной папке folderpath
. Это затем выводит сгенерированные файлы зависимости к той же папке. Функция ожидает один или несколько .proto
файлы в той же папке. См. Алгоритмы для получения дополнительной информации об использовании Simulink®, чтобы связаться с Gazebo, а также отправкой и получением пользовательских сообщений.
gazebogenmsg(
задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение".folderpath
,Name,Value
)
Например, 'GazeboVersion','Gazebo 10'
устанавливает версию сообщения Gazebo на Gazebo 10.
gazebogenmsg
функционируйте поддерживает версию proto2 protobuf языка. Функция не поддерживает proto2 поля map
, group
, extend
, extensions
, и reserved
.
Можно запустить модель Simulink многократно, но необходимо перезапустить MATLAB®, чтобы запустить gazebogenmsg
функционируйте снова.
Supported Compilers
Windows: Microsoft Visual C++ 14.0 и позже
Linux: g ++ 6.0.0 и позже
Mac: Лязг XCode ++ 10.0.0 и позже
Добавьте и сохраните путь к установке путем выполнения команды, представленной в конце gazebogenmsg
функциональный выход.
Используйте packageGazeboPlugin
функционируйте, чтобы группировать плагин.
Скопируйте, установите и запустите плагин на машине Gazebo.
Используйте блок Simulink Gazebo Publish, чтобы отправить пользовательские сообщения в машину Gazebo.
Используйте блок Simulink Gazebo Subscribe, чтобы получить пользовательские сообщения от машины Gazebo.
[1] Google Developers. “Руководство языка | Буферы Протокола”. Полученный доступ 17 июля 2020. https://developers.google.com/protocol-buffers/docs/proto.