Установите зафиксированный, преобразовывают свойства соединения
setFixedTransform(
устанавливает jointObj
,dhparams
,"dh")ChildToJointTransform
свойство с помощью параметров Denavit-Hartenberg (DH). JointToParentTransform
свойство установлено в единичную матрицу. Параметры DH даны в порядке [a alpha d theta]
.
Для шарнирных соединений, theta
вход проигнорирован при определении фиксированного преобразования между соединениями, потому что тот угол зависит от объединенной настройки. Для призматических соединений, d
вход проигнорирован. Для получения дополнительной информации см. Модель Робота Дерева Твердого тела.
[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Чтение, MA: Аддисон-Уэсли, 1989.
[2] Siciliano, Бруно. Робототехника: моделирование, планируя и управляет. Лондон: Спрингер, 2009.